基于双目视觉的工程越野机器人避障策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 选题背景 | 第9-10页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第10-12页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 本文总体设计方案 | 第14-17页 |
| 1.5 本文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 相机标定和预处理 | 第19-34页 |
| 2.1 相机的标定 | 第19-20页 |
| 2.2 “张氏”标定法 | 第20-28页 |
| 2.2.1 坐标系 | 第20-21页 |
| 2.2.2 摄像机模型 | 第21-23页 |
| 2.2.3 “张氏”标定 | 第23-25页 |
| 2.2.4 标定实验 | 第25-28页 |
| 2.3 图像预处理 | 第28-32页 |
| 2.3.1 照明 | 第28-30页 |
| 2.3.2 噪声去除 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 特征提取与匹配 | 第34-46页 |
| 3.1 图像特征 | 第34页 |
| 3.2 基于形状颜色特征的兴趣区提取 | 第34-37页 |
| 3.2.1 “迷宫”路段 | 第34-36页 |
| 3.2.2 随机路障路段 | 第36-37页 |
| 3.3 SIFT特征提取 | 第37-41页 |
| 3.3.1 尺度空间的构建 | 第38-39页 |
| 3.3.2 关键点检测 | 第39页 |
| 3.3.3 关键点筛选 | 第39-40页 |
| 3.3.4 方向确定及描述子生成 | 第40-41页 |
| 3.4 立体匹配 | 第41-45页 |
| 3.4.1 匹配准则 | 第42-43页 |
| 3.4.2 匹配与筛选 | 第43-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 “迷宫”路段避障方案 | 第46-57页 |
| 4.1 挡板纵向距离测量 | 第47-49页 |
| 4.1.1 双目测距原理 | 第47-48页 |
| 4.1.2 深度测量 | 第48-49页 |
| 4.2 挡板纵向定位 | 第49-52页 |
| 4.2.1 聚类概述 | 第49-50页 |
| 4.2.2 初始点确定 | 第50页 |
| 4.2.3 分类簇数确定 | 第50-52页 |
| 4.3 横向定位 | 第52-55页 |
| 4.3.1 定位方案 | 第52-55页 |
| 4.3.2 参数标定 | 第55页 |
| 4.4 实验分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 随机路障避障方案 | 第57-64页 |
| 5.1 路障特征提取 | 第57-58页 |
| 5.2 关键点归类及地图构建 | 第58-60页 |
| 5.2.1 初始点的选取 | 第58-60页 |
| 5.2.2 分类簇的确定 | 第60页 |
| 5.3 实验结果 | 第60-62页 |
| 5.4 路径规划 | 第62-63页 |
| 5.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 结论 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-71页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
