基于视觉的机械臂运动控制与目标抓取系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第二章 机械臂视觉抓取系统整体设计 | 第17-32页 |
| 2.1 系统总体方案设计 | 第17-18页 |
| 2.2 视觉定位系统 | 第18-21页 |
| 2.2.1 视觉定位系统方案设计 | 第18页 |
| 2.2.2 视觉定位系统硬件选型 | 第18-21页 |
| 2.3 运动控制系统 | 第21-26页 |
| 2.3.1 运动控制系统方案设计 | 第21-22页 |
| 2.3.2 运动控制系统硬件选型 | 第22-26页 |
| 2.4 系统软件开发平台 | 第26-31页 |
| 2.4.1 ROS系统特点 | 第27-28页 |
| 2.4.2 ROS系统结构 | 第28-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 Kinect目标识别与定位 | 第32-41页 |
| 3.1 视觉系统标定 | 第32-35页 |
| 3.1.1 Kinect标定原理 | 第32-34页 |
| 3.1.2 标定过程及结果 | 第34-35页 |
| 3.2 图像分割 | 第35-39页 |
| 3.2.1 深度图像分割 | 第35-36页 |
| 3.2.2 颜色空间模型的选取 | 第36页 |
| 3.2.3 HSI色彩空间的图像分割 | 第36-39页 |
| 3.3 目标识别及抓取点定位 | 第39-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 机械臂运动学建模与仿真分析 | 第41-56页 |
| 4.1 正运动学求解与分析 | 第41-44页 |
| 4.1.1 求解运动学参数 | 第41-42页 |
| 4.1.2 正运动学分析 | 第42-44页 |
| 4.2 逆运动学求解与分析 | 第44-48页 |
| 4.3 笛卡尔空间轨迹规划 | 第48-52页 |
| 4.3.1 直线轨迹插补 | 第48-49页 |
| 4.3.2 圆弧轨迹插补 | 第49-52页 |
| 4.4 基于ROS的运动控制系统仿真 | 第52-55页 |
| 4.4.1 Rviz仿真器 | 第52页 |
| 4.4.2 机械臂模型构建 | 第52-54页 |
| 4.4.3 直线轨迹插补运动仿真 | 第54页 |
| 4.4.4 圆弧轨迹插补运动仿真 | 第54-55页 |
| 4.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 机械臂视觉抓取系统软件设计 | 第56-63页 |
| 5.1 系统软件方案整体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 视觉定位模块软件设计 | 第57-58页 |
| 5.3 机械臂运动控制模块软件设计 | 第58-60页 |
| 5.3.1 机械臂驱动软件设计 | 第59页 |
| 5.3.2 机械臂运动规划程序设计 | 第59-60页 |
| 5.4 通讯模块软件设计 | 第60-62页 |
| 5.4.1 多个节点通讯程序设计 | 第60-61页 |
| 5.4.2 上下位机通讯程序设计 | 第61-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 系统实验测试与分析 | 第63-68页 |
| 6.1 系统实验平台搭建 | 第63页 |
| 6.2 目标识别与定位测试与分析 | 第63-64页 |
| 6.3 系统抓取功能测试与分析 | 第64-67页 |
| 6.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 第七章 总结与展望 | 第68-70页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第68-69页 |
| 7.2 展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
