| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 输电线路带电作业机器人国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 输电线路带电作业机器人国外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 输电线路带电作业机器人国内研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第15-18页 |
| 第二章 螺栓紧固机器人的基本结构 | 第18-25页 |
| 2.1 螺栓紧固机器人的机械结构 | 第18-19页 |
| 2.2 螺栓紧固作业机器人柔性末端结构设计 | 第19-21页 |
| 2.3 螺栓紧固作业机器人测控系统结构 | 第21-23页 |
| 2.3.1 螺栓紧固机器人的人机交互系统 | 第21-22页 |
| 2.3.2 传感器及其它辅助设备 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-25页 |
| 第三章 螺栓对中预测策略 | 第25-34页 |
| 3.1 机器人的运动轨迹预测 | 第25-30页 |
| 3.1.1 多传感器数据融合的定义和优点 | 第25-26页 |
| 3.1.2 基于多传感器信息融合的方法 | 第26-27页 |
| 3.1.3 卡尔曼滤波器的融合过程 | 第27-30页 |
| 3.2 螺栓的运动轨迹预测 | 第30-33页 |
| 3.2.1 基于运动位置预测的方法 | 第30页 |
| 3.2.2 最小二乘法 | 第30-31页 |
| 3.2.3 基于感兴趣区域的最小二乘法 | 第31-33页 |
| 3.3 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 螺栓对中控制策略 | 第34-42页 |
| 4.1 对螺母旋转的角度计算 | 第34-36页 |
| 4.2 基于力传感器的柔顺控制 | 第36-39页 |
| 4.2.1 套筒旋转前受力分析 | 第36-37页 |
| 4.2.2 柔性角度计算 | 第37-38页 |
| 4.2.3 力柔顺控制算法的描述 | 第38-39页 |
| 4.3 螺栓紧固作业末端内六角套筒承受载荷对扭矩的影响 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 螺栓紧固的力矩控制策略 | 第42-46页 |
| 5.1 常用的预紧力控制方法 | 第42-43页 |
| 5.2 扭矩系数控制法控制原理 | 第43-44页 |
| 5.3 扭矩随时间变化的斜率分析 | 第44-45页 |
| 5.4 系统刚度分析 | 第45页 |
| 5.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第六章 实验结果 | 第46-53页 |
| 6.1 螺栓预测对中实验结果 | 第46-48页 |
| 6.1.1 卡尔曼滤波器数据融合的结果 | 第46-47页 |
| 6.1.2 区域检测的最小二乘法结果 | 第47-48页 |
| 6.2 螺栓对中控制实验结果 | 第48-49页 |
| 6.3 螺栓紧固实验结果 | 第49-50页 |
| 6.4 螺栓紧固作业机器人模拟线路作业试验 | 第50-51页 |
| 6.5 红外检测结果 | 第51-52页 |
| 6.6 本章小结 | 第52-53页 |
| 总结与展望 | 第53-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 附录 (攻读硕士学位期间发表论文和参加的科研项目) | 第62页 |