| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 问题的提出与分析 | 第16-17页 |
| 1.4 本文研究目的和研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 人体运动学模型建立和站起运动肩点轨迹测量 | 第18-26页 |
| 2.1 人体的轴与面 | 第18-19页 |
| 2.2 人体站起运动学模型的建立 | 第19-20页 |
| 2.3 基于站起运动学模型的肩点轨迹测量方法及分析 | 第20-25页 |
| 2.3.1 高速摄像法和惯性传感器检测法测量肩点运动轨迹. | 第20-21页 |
| 2.3.2 站起运动过程中肩点运动轨迹检测实验 | 第21-22页 |
| 2.3.3 实验数据处理与分析 | 第22-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 减重式辅助站起康复训练机器人结构设计与优化 | 第26-44页 |
| 3.1 减重式康复训练机器人结构设计 | 第26-35页 |
| 3.1.1 机械结构主支撑框架 | 第27-28页 |
| 3.1.2 顶部螺旋槽绕线轮 | 第28-32页 |
| 3.1.3 主控制箱动力输出装置 | 第32-33页 |
| 3.1.4 下肢运动支撑外骨骼 | 第33-35页 |
| 3.2 减重式站起康复训练机器人结构静力学分析 | 第35-41页 |
| 3.2.1 减重式机器人结构简化 | 第35-36页 |
| 3.2.2 减重式机器人有限元模型 | 第36-39页 |
| 3.2.3 减重式机器人静力学分析 | 第39-41页 |
| 3.3 减重式机器人构件尺寸优化 | 第41-43页 |
| 3.3.1 构件尺寸优化设计 | 第41页 |
| 3.3.2 构件尺寸优化结果 | 第41-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 减重式机器人控制系统软硬件设计 | 第44-58页 |
| 4.1 减重式机器人控制系统硬件选择 | 第44-49页 |
| 4.1.1 拉力传感器的选型 | 第44-45页 |
| 4.1.2 测力平台的设计 | 第45-46页 |
| 4.1.3 伺服电机与减速器的选型 | 第46-47页 |
| 4.1.4 运动控制卡与采集卡的选型 | 第47-49页 |
| 4.1.5 电源的选型 | 第49页 |
| 4.2 减重式机器人的控制模式选择 | 第49-51页 |
| 4.2.1 伺服电机的三种控制模式 | 第49-50页 |
| 4.2.2 转矩控制模式确定 | 第50页 |
| 4.2.3 转矩控制模式下的控制方法 | 第50-51页 |
| 4.3 转矩控制模式下伺服电机电路设计 | 第51-54页 |
| 4.3.1 伺服驱动器主控电路接线 | 第51-52页 |
| 4.3.2 伺服驱动器模式选择 | 第52页 |
| 4.3.3 伺服驱动器与运动控制卡接线 | 第52-54页 |
| 4.4 控制系统与采集系统程序设计 | 第54-55页 |
| 4.5 软件与硬件调试 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-58页 |
| 第5章 减重式机器人实验研究 | 第58-64页 |
| 5.1 实验准备和步骤 | 第58-60页 |
| 5.1.1 实验准备 | 第58页 |
| 5.1.2 实验步骤 | 第58-60页 |
| 5.2 实验数据处理与分析 | 第60-62页 |
| 5.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 第6章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 6.1 总结 | 第64页 |
| 6.2 展望 | 第64-66页 |
| 参考文献 | 第66-72页 |
| 作者简介 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
