一般6R关节式机器人运动仿真分析及系统开发
| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11页 |
| 第1章 绪论 | 第13-21页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第14-15页 |
| 1.2 工业机器人仿真系统的研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 国外关于仿真系统的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 国内关于仿真系统的研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 论文内容及章节安排 | 第18-21页 |
| 第2章 机器人运动学理论基础 | 第21-31页 |
| 2.1 机器人运动学数理基础 | 第21-26页 |
| 2.1.1 机器人位姿描述 | 第21-23页 |
| 2.1.2 平移和旋转坐标系映射 | 第23-25页 |
| 2.1.3 齐次变换及运算 | 第25-26页 |
| 2.2 空间连杆参数及坐标系 | 第26-28页 |
| 2.2.1 空间连杆参数 | 第26-27页 |
| 2.2.2 连杆坐标系构建 | 第27-28页 |
| 2.3 空间描述及坐标系变换 | 第28-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 机器人相关运动学分析 | 第31-45页 |
| 3.1 D-H方法运动学建模 | 第31-33页 |
| 3.2 机器人运动学正解求取 | 第33-36页 |
| 3.3 机器人运动学逆解概述 | 第36-38页 |
| 3.3.1 逆解算法 | 第36-37页 |
| 3.3.2 逆解的封闭解条件 | 第37-38页 |
| 3.4 机器人运动学逆解求取 | 第38-43页 |
| 3.4.1 运动学逆解实现 | 第38-41页 |
| 3.4.2 多个逆解问题处理 | 第41-42页 |
| 3.4.3 机器人奇异状态分析 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 基于Matlab的机器人运动仿真分析 | 第45-61页 |
| 4.1 机器人数学建模 | 第45-47页 |
| 4.2 机器人运动学仿真 | 第47-49页 |
| 4.2.1 运动学正解仿真 | 第47-48页 |
| 4.2.2 运动学逆解仿真 | 第48-49页 |
| 4.3 机器人工作空间仿真 | 第49-51页 |
| 4.4 机器人轨迹规划三维仿真 | 第51-60页 |
| 4.4.1 关节空间轨迹规划 | 第52-57页 |
| 4.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第57-60页 |
| 4.4.3 仿真结果分析 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第5章 机器人运动仿真系统开发设计 | 第61-81页 |
| 5.1 运动仿真系统需求分析 | 第61页 |
| 5.2 仿真系统开发方案及应用技术 | 第61-63页 |
| 5.2.1 系统开发方案选择 | 第61-62页 |
| 5.2.2 应用技术概述 | 第62-63页 |
| 5.3 三维绘图环境建立 | 第63-67页 |
| 5.3.1 绘图工作流程 | 第63-65页 |
| 5.3.2 编程框架建立 | 第65-67页 |
| 5.4 运动仿真系统总体设计 | 第67-68页 |
| 5.5 仿真系统功能模块设计 | 第68-79页 |
| 5.5.1 用户界面模块 | 第68-70页 |
| 5.5.2 模型建立模块 | 第70-72页 |
| 5.5.3 运动控制模块 | 第72-75页 |
| 5.5.4 逆解计算模块 | 第75-76页 |
| 5.5.5 轨迹规划模块 | 第76-78页 |
| 5.5.6 仿真再现模块 | 第78-79页 |
| 5.6 本章小结 | 第79-81页 |
| 总结与展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第90页 |
