基于虚拟现实技术的康复训练系统研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外康复训练系统的发展现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外康复训练系统发展现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内康复训练系统发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3 康复训练系统的关键技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 外骨骼机器人技术 | 第16页 |
| 1.3.2 人机交互技术 | 第16-17页 |
| 1.3.3 虚拟现实技术 | 第17-18页 |
| 1.3.4 康复评估技术 | 第18页 |
| 1.4 本文的研究内容以及论文结构 | 第18-19页 |
| 1.5 本章小结 | 第19-20页 |
| 第二章系统总体方案设计 | 第20-29页 |
| 2.1 系统总体框架 | 第20-21页 |
| 2.2 硬件系统设计 | 第21-24页 |
| 2.2.1 外骨骼康复机器人 | 第21-22页 |
| 2.2.2 机器人运动控制系统 | 第22-24页 |
| 2.2.3 虚拟现实硬件平台 | 第24页 |
| 2.3 软件系统设计 | 第24-28页 |
| 2.3.1 运动控制 | 第24-25页 |
| 2.3.2 患者信息管理系统 | 第25页 |
| 2.3.3 虚拟现实显示 | 第25-26页 |
| 2.3.4 康复评估 | 第26-28页 |
| 2.4 系统控制实现方案 | 第28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章康复外骨骼机器人实现 | 第29-40页 |
| 3.1 外骨骼机器人本体搭建 | 第29-33页 |
| 3.1.1 机械结构 | 第29-30页 |
| 3.1.2 电机参数选型 | 第30-31页 |
| 3.1.3 安全防护和关节限制 | 第31-33页 |
| 3.1.4 整体效果和性能参数 | 第33页 |
| 3.2 控制实现方法 | 第33-39页 |
| 3.2.1 关节动作轨迹规划 | 第34-37页 |
| 3.2.2 数据采集与反馈 | 第37-38页 |
| 3.2.3 机器人动力学模型及控制方法 | 第38-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章虚拟现实平台 | 第40-49页 |
| 4.1 虚拟现实平台原理 | 第40-46页 |
| 4.1.1 ODE引擎 | 第41页 |
| 4.1.2 坐标系的建立及变换 | 第41-43页 |
| 4.1.3 关节动作轨迹规划 | 第43-45页 |
| 4.1.4 Open GL实时显示 | 第45-46页 |
| 4.2 图形化控制策略 | 第46-48页 |
| 4.2.1 控制界面设计 | 第46-47页 |
| 4.2.2 Open GL图形曲线控制 | 第47-48页 |
| 4.2.3 虚拟行走效果测试 | 第48页 |
| 4.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章康复评估 | 第49-58页 |
| 5.1 康复评估软件设计思路 | 第49-51页 |
| 5.1.1 软件设计思路 | 第49-50页 |
| 5.1.2 评估内容 | 第50页 |
| 5.1.3 系统框架 | 第50-51页 |
| 5.2 评估软件的实现 | 第51-57页 |
| 5.2.1 患者信息录入模块 | 第51-52页 |
| 5.2.2 在线评估模块 | 第52-56页 |
| 5.2.3 评估报告模块 | 第56-57页 |
| 5.3 本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章系统整合 | 第58-69页 |
| 6.1 康复评估软件设计思路 | 第58页 |
| 6.2 基于虚拟现实技术的康复训练系统 | 第58-63页 |
| 6.2.1 整合思路 | 第59页 |
| 6.2.2 系统实现 | 第59-60页 |
| 6.2.3 系统测试 | 第60-63页 |
| 6.3 基于外骨骼康复机器人的康复评估系统 | 第63-68页 |
| 6.3.1 整合思路 | 第63-64页 |
| 6.3.2 系统实现 | 第64-65页 |
| 6.3.3 系统测试 | 第65-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 总结与展望 | 第69-71页 |
| 1 主要工作总结 | 第69页 |
| 2 后期研究展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附件 | 第78页 |
