网络化机器人控制系统
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 引言 | 第11-12页 |
| 1.2 网络化机器人控制研究现状 | 第12-21页 |
| 1.2.1 预测控制 | 第13-15页 |
| 1.2.2 远程规划 | 第15-16页 |
| 1.2.3 双边控制 | 第16-19页 |
| 1.2.4 网络化机器人控制的发展概述 | 第19-21页 |
| 1.3 本文的研究内容及论文结构 | 第21-22页 |
| 1.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 第二章 网络化机器人控制预备知识 | 第23-32页 |
| 2.1 相关的数学定理 | 第23-24页 |
| 2.2 李雅普诺夫稳定性理论 | 第24-26页 |
| 2.2.1 李雅普诺夫稳定性定义 | 第24-25页 |
| 2.2.2 李雅普诺夫稳定性定理 | 第25-26页 |
| 2.3 自适应控制 | 第26-27页 |
| 2.4 模糊控制 | 第27-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 网络化机器人控制系统的总体结构 | 第32-44页 |
| 3.1 网络化机器人控制系统的网络框架 | 第32-33页 |
| 3.2 网络化机器人控制系统的硬件框架 | 第33-37页 |
| 3.2.1 网络化机器人控制系统的硬件选型 | 第33-36页 |
| 3.2.2 网络化机器人控制系统的硬件结构 | 第36-37页 |
| 3.3 网络化机器人控制系统的软件框架 | 第37-42页 |
| 3.3.1 通讯模块 | 第38-40页 |
| 3.3.2 显示模块 | 第40-42页 |
| 3.3.3 控制模块 | 第42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 基于干扰观测器的分散自适应控制 | 第44-55页 |
| 4.1 引言 | 第44-45页 |
| 4.2 系统描述 | 第45-49页 |
| 4.2.1 系统的动力学方程 | 第45-46页 |
| 4.2.2 假设、性质与引理 | 第46-48页 |
| 4.2.3 完整约束 | 第48页 |
| 4.2.4 控制目标 | 第48-49页 |
| 4.3 控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4 稳定性证明 | 第51-52页 |
| 4.5 实验验证与分析 | 第52-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 基于阻抗交互的分散模糊控制 | 第55-68页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 系统描述 | 第55-59页 |
| 5.2.1 系统的动力学方程 | 第56-58页 |
| 5.2.2 假设、性质与引理 | 第58页 |
| 5.2.3 控制目标 | 第58-59页 |
| 5.3 控制器设计 | 第59-60页 |
| 5.4 稳定性证明 | 第60-63页 |
| 5.5 实验验证与分析 | 第63-67页 |
| 5.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 基于非对称时延和任务空间的遥操作控制 | 第68-86页 |
| 6.1 引言 | 第68-69页 |
| 6.2 系统描述 | 第69-74页 |
| 6.2.1 系统的动力学方程 | 第69-70页 |
| 6.2.2 假设、性质与引理 | 第70-72页 |
| 6.2.3 完整约束 | 第72-73页 |
| 6.2.4 控制目标 | 第73-74页 |
| 6.3 控制器设计 | 第74-77页 |
| 6.4 稳定性证明 | 第77-81页 |
| 6.5 实验验证与分析 | 第81-85页 |
| 6.6 本章小结 | 第85-86页 |
| 总结与展望 | 第86-88页 |
| 总结 | 第86-87页 |
| 展望 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-95页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第95-96页 |
| 致谢 | 第96-97页 |
| 附件 | 第97页 |
