| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 引言 | 第14-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| 1.1 研究的背景和意义 | 第16-20页 |
| 1.2 机器人研究现状 | 第20-25页 |
| 1.2.1 工业机器人在铸造行业的应用 | 第20-22页 |
| 1.2.2 重载机器人的研究与应用 | 第22-23页 |
| 1.2.3 移动机器人的应用 | 第23-24页 |
| 1.2.4 并联机构在机器人方面的应用 | 第24-25页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 2 重载浇注机器人主体机构设计 | 第26-42页 |
| 2.1 机器人主体机构设计 | 第26-32页 |
| 2.1.1 主体机构设计的基本要求 | 第26页 |
| 2.1.2 行走机构选型 | 第26-28页 |
| 2.1.3 主体机构选型 | 第28-32页 |
| 2.2 基于TRIZ理论的重载浇注机器人的优化设计 | 第32-35页 |
| 2.2.1 TRIZ理论简介 | 第32页 |
| 2.2.2 物理矛盾简介 | 第32-34页 |
| 2.2.3 矛盾分析 | 第34页 |
| 2.2.4 优化设计方案 | 第34-35页 |
| 2.3 并联工作臂机型分析 | 第35-40页 |
| 2.3.1 混联桁架式可移动重载浇注机器人并联工作臂机型分析 | 第35-37页 |
| 2.3.2 混联式可移动重载浇注机器人并联工作臂机型分析 | 第37-40页 |
| 2.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 3 主体机构关键零部件有限元分析 | 第42-54页 |
| 3.1 有限元法简介 | 第42-43页 |
| 3.1.1 有限元法及其应用 | 第42页 |
| 3.1.2 有限元分析步骤 | 第42-43页 |
| 3.1.3 ANSYS Workbench简介 | 第43页 |
| 3.2 机器人有限元模型的建立 | 第43-48页 |
| 3.2.1 模型的组成 | 第43-44页 |
| 3.2.2 几何模型的建立 | 第44-45页 |
| 3.2.3 材料属性选择 | 第45-46页 |
| 3.2.4 网格划分 | 第46页 |
| 3.2.5 定义约束和边界条件 | 第46-48页 |
| 3.3 有限元分析结果 | 第48-51页 |
| 3.4 疲劳分析 | 第51-53页 |
| 3.4.1 并联工作臂疲劳类型 | 第52页 |
| 3.4.2 疲劳分析设置 | 第52-53页 |
| 3.4.3 疲劳分析结果 | 第53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 4 主体机构运动特性分析 | 第54-72页 |
| 4.1 虚拟样机技术 | 第54-55页 |
| 4.2 并联工作臂瞬时运动特性分析 | 第55-58页 |
| 4.2.1 并联工作臂设计 | 第55页 |
| 4.2.2 并联工作臂描述 | 第55-56页 |
| 4.2.3 瞬时运动特性分析 | 第56-57页 |
| 4.2.4 机构自由度分析 | 第57-58页 |
| 4.3 并联工作臂运动学分析 | 第58-61页 |
| 4.3.1 主要技术参数的确定 | 第58页 |
| 4.3.2 ADAMS模型的建立 | 第58-59页 |
| 4.3.3 运动仿真及结果分析 | 第59-61页 |
| 4.4 位置分析 | 第61-65页 |
| 4.4.1 坐标系的建立 | 第61-62页 |
| 4.4.2 位置反解分析 | 第62-64页 |
| 4.4.3 位置正解分析 | 第64-65页 |
| 4.5 并联工作臂动力学分析 | 第65-70页 |
| 4.5.1 动力学建模的基础 | 第66页 |
| 4.5.2 动平台动力学模型 | 第66-68页 |
| 4.5.3 驱动支链的动力学模型 | 第68-69页 |
| 4.5.4 并联工作臂动力学综合 | 第69-70页 |
| 4.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 5 模拟试验台的研制与测试 | 第72-82页 |
| 5.1 试验台的设计 | 第72-75页 |
| 5.1.1 试验台总体设计方案 | 第72-73页 |
| 5.1.2 浇包架的设计 | 第73页 |
| 5.1.3 振动台的设计 | 第73-74页 |
| 5.1.4 控制部分 | 第74页 |
| 5.1.5 工作原理 | 第74-75页 |
| 5.1.6 浇注过程分析 | 第75页 |
| 5.2 浇注过程模拟分析 | 第75-77页 |
| 5.2.1 试验浇包模型与模拟砂箱模型的建立 | 第75-76页 |
| 5.2.2 仿真试验与分析 | 第76-77页 |
| 5.3 实验室试验 | 第77-80页 |
| 5.3.1 试验条件 | 第77-78页 |
| 5.3.2 正交试验的因素选择 | 第78-79页 |
| 5.3.3 正交试验 | 第79页 |
| 5.3.4 结果分析 | 第79-80页 |
| 5.4 本章小结 | 第80-82页 |
| 6 结论与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82页 |
| 6.2 创新点 | 第82-83页 |
| 6.3 工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-90页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第90-91页 |
