| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第14-24页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第14-20页 |
| 1.1.1 核聚变及托卡马克装置 | 第14-18页 |
| 1.1.2 中国聚变工程实验堆(CFETR)简介 | 第18-20页 |
| 1.2 遥操作技术在聚变堆中的应用和发展现状 | 第20-22页 |
| 1.2.1 遥操作系统对于聚变堆的必要性和意义 | 第20-21页 |
| 1.2.2 国内外研究现状和发展趋势 | 第21页 |
| 1.2.3 CFETR及偏滤器遥操作维护 | 第21-22页 |
| 1.3 MPD(Multi-Purpose Deployer)简介 | 第22页 |
| 1.4 论文研究内容、学术思路和预期目标 | 第22-23页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第23-24页 |
| 2 多关节重载机械臂MPD结构设计 | 第24-42页 |
| 2.1 设计要求 | 第24页 |
| 2.2 多关节重载机械臂MPD概念设计 | 第24-30页 |
| 2.2.1 关节1—线性移动关节 | 第26页 |
| 2.2.2 关节2—水平旋转关节 | 第26-27页 |
| 2.2.3 关节3—水平旋转关节 | 第27页 |
| 2.2.4 关节4—轴向旋转关节 | 第27-28页 |
| 2.2.5 关节5—竖直俯仰关节 | 第28-29页 |
| 2.2.6 关节6—轴向旋转关节 | 第29页 |
| 2.2.7 关节7—竖直俯仰关节 | 第29-30页 |
| 2.3 多关节重载机械臂MPD驱动的计算校核 | 第30-41页 |
| 2.3.1 关节1驱动设计校核 | 第30-32页 |
| 2.3.2 关节2设计计算校核 | 第32-35页 |
| 2.3.3 关节4设计计算校核 | 第35-37页 |
| 2.3.4 关节5设计计算校核 | 第37-39页 |
| 2.3.5 关节7设计计算校核 | 第39-41页 |
| 2.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 3 多关节重载机械臂MPD的力学分析 | 第42-56页 |
| 3.1 有限元法及ANSYS简介 | 第42-43页 |
| 3.1.1 有限元法 | 第42页 |
| 3.1.2 ANSYS workbench简介 | 第42-43页 |
| 3.2 MPD静力与模态分析理论 | 第43-46页 |
| 3.2.1 多关节重载机械臂模型建立 | 第43-44页 |
| 3.2.2 理论基础 | 第44-45页 |
| 3.2.3 MPD参数设置及网格划分 | 第45-46页 |
| 3.3 MPD静力分析求解结果 | 第46-50页 |
| 3.4 MPD模态分析求解结果 | 第50-53页 |
| 3.5 地震谱分析 | 第53-54页 |
| 3.6 本章小结 | 第54-56页 |
| 4 网格质量检测和机械臂MPD的疲劳寿命分析 | 第56-62页 |
| 4.1 网格的优化 | 第56-57页 |
| 4.2 疲劳分析理论 | 第57-59页 |
| 4.2.1 疲劳分析方法 | 第57-58页 |
| 4.2.2 S-N曲线简介 | 第58-59页 |
| 4.3 疲劳寿命分析 | 第59-61页 |
| 4.3.1 设定载荷类型 | 第59-60页 |
| 4.3.2 设定分析类型 | 第60页 |
| 4.3.3 设定平均应力修正理论 | 第60-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 5 全文总结与工作展望 | 第62-64页 |
| 5.1 全文总结 | 第62页 |
| 5.2 工作展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68-70页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第70-71页 |