| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题来源及背景 | 第12-14页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第12页 |
| 1.1.2 课题研究背景 | 第12-13页 |
| 1.1.3 课题研究意义 | 第13-14页 |
| 1.2 机器人相关技术研究 | 第14-18页 |
| 1.3 焊接机器人的发展 | 第18-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 一种新型多自由度可调式焊接机器人的运动学分析 | 第23-47页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 机械臂结构分析 | 第23-25页 |
| 2.3 一种新型多自由度可调式焊接机器人运动学解析及验证 | 第25-39页 |
| 2.3.1 正运动学问题 | 第25页 |
| 2.3.2 正运动学连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第25-27页 |
| 2.3.3 连杆坐标系之间的变换矩阵 | 第27页 |
| 2.3.4 正运动学分析 | 第27-30页 |
| 2.3.5 正解算例分析及验证 | 第30-34页 |
| 2.3.6 逆运动学分析 | 第34-38页 |
| 2.3.7 逆运动学算例分析及验证 | 第38-39页 |
| 2.4 雅克比矩阵 | 第39-42页 |
| 2.4.1 机器人微分运动 | 第39-41页 |
| 2.4.2 速度算例分析及验证 | 第41-42页 |
| 2.5 基于ADAMS的运动学仿真 | 第42-46页 |
| 2.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第三章 一种新型多自由度可调式焊接机器人的运动学性能分析 | 第47-59页 |
| 3.1 引言 | 第47-48页 |
| 3.2 任务空间轨迹规划 | 第48-51页 |
| 3.2.1 五次插值空间轨迹规划 | 第48-49页 |
| 3.2.2 任务空间算例及仿真 | 第49-51页 |
| 3.3 关节空间的轨迹规划 | 第51-55页 |
| 3.3.1 关节空间拟合算例及仿真 | 第52-55页 |
| 3.4 机器人工作空间分析及仿真 | 第55-58页 |
| 3.4.1 利用遍历法求解工作空间 | 第55页 |
| 3.4.2 工作空间遍历法的数值仿真 | 第55-56页 |
| 3.4.3 利用边界法求解工作空间 | 第56-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第四章 一种新型多自由度可调式焊接机器人的刚体动力学分析 | 第59-73页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 Lagrange动力学方程的建立 | 第60-67页 |
| 4.2.1 速度的计算 | 第61页 |
| 4.2.2 动能 | 第61-64页 |
| 4.2.3 势能 | 第64页 |
| 4.2.4 拉格朗日函数 | 第64-67页 |
| 4.3 算例分析 | 第67-72页 |
| 4.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 第五章 一种新型多自由度可调式焊接机器人弹性动力学建模及仿真分析 | 第73-89页 |
| 5.1 引言 | 第73页 |
| 5.2 空间粱结构的粱单元 | 第73-78页 |
| 5.2.1 位移模式 | 第73-76页 |
| 5.2.2 空间梁单元的动能 | 第76-77页 |
| 5.2.3 空间梁单元的势能 | 第77-78页 |
| 5.2.4 空间梁单元的动力学模型 | 第78页 |
| 5.3 一种新型多自由度可调式焊接机器人的系统动力学模型 | 第78-85页 |
| 5.4 弹性动力方程的求解 | 第85-87页 |
| 5.5 数值算例分析 | 第87-88页 |
| 5.6 本章小结 | 第88-89页 |
| 第六章 一种新型多自由度可调式焊接机器人固有特性及动态轨迹求解 | 第89-99页 |
| 6.1 引言 | 第89页 |
| 6.2 一种新型多自由度可调式焊接机器人固有特性分析 | 第89-92页 |
| 6.3 一种新型多自由度可调式焊接机器人的动态轨迹仿真分析 | 第92-98页 |
| 6.3.1 固有特性仿真分析 | 第93-95页 |
| 6.3.2 动态轨迹仿真分析 | 第95-98页 |
| 6.4 本章小结 | 第98-99页 |
| 第七章 总结与展望 | 第99-101页 |
| 7.1 总结 | 第99-100页 |
| 7.2 展望 | 第100-101页 |
| 参考文献 | 第101-108页 |
| 致谢 | 第108-110页 |
| 攻读硕士期间发表论文及其他成果 | 第110页 |
