基于MIMU的姿态解算研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题背景和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外发展水平及研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.1 MEMS传感器发展现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 微惯性测量系统的发展现状 | 第10页 |
| 1.3 论文的主要内容和结构安排 | 第10-12页 |
| 2 坐标系旋转与捷联惯导原理 | 第12-34页 |
| 2.1 方向余弦矩阵与姿态定义 | 第12-15页 |
| 2.1.1 坐标系转动的方向余弦表示 | 第12-13页 |
| 2.1.2 欧拉角定义 | 第13-15页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第15-18页 |
| 2.3 捷联惯导技术原理 | 第18-22页 |
| 2.3.1 姿态计算 | 第20-21页 |
| 2.3.2 速度计算 | 第21-22页 |
| 2.3.3 位置计算 | 第22页 |
| 2.4 姿态更新算法 | 第22-30页 |
| 2.4.1 四元数法 | 第23-27页 |
| 2.4.2 等效旋转矢量 | 第27-30页 |
| 2.5 算法对比仿真 | 第30-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 惯性测量器件的工作原理及误差 | 第34-50页 |
| 3.1 MEMS陀螺仪的工作原理及误差分析 | 第34-40页 |
| 3.1.1 MEMS陀螺仪的工作原理 | 第34-35页 |
| 3.1.2 MEMS陀螺仪的误差模型 | 第35-40页 |
| 3.2 MEMS加速度计的工作原理及误差分析 | 第40-42页 |
| 3.2.1 MEMS加速度计的工作原理 | 第40-42页 |
| 3.2.2 MEMS加速度计的误差分析及校正 | 第42页 |
| 3.3 磁强计工作原理及及误差分析 | 第42-49页 |
| 3.3.1 磁传感器测量原理 | 第43页 |
| 3.3.2 磁传感器误差建模 | 第43-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 姿态误差分析及滤波 | 第50-59页 |
| 4.1 加速度信息处理 | 第50-51页 |
| 4.2 磁强计数据处理 | 第51-54页 |
| 4.3 姿态误差传播方程 | 第54-57页 |
| 4.4 基于四元数的间接kalman滤波模型 | 第57-58页 |
| 4.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 实验验证及其结果分析 | 第59-71页 |
| 5.1 MTi-300介绍及算法流程 | 第59-61页 |
| 5.2 初始对准 | 第61-62页 |
| 5.3 惯导计算简化及滤波 | 第62-63页 |
| 5.4 静态实验 | 第63-66页 |
| 5.5 动态实验 | 第66-68页 |
| 5.6 速度及轨迹解算 | 第68-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 6 结论与展望 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-76页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文以及取得的研究成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
