某型无人机飞行控制器的设计与仿真
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 无人机发展概述 | 第8-11页 |
| 1.1.1 概述 | 第8页 |
| 1.1.2 无人机的特点 | 第8-10页 |
| 1.1.3 国外研究状况 | 第10页 |
| 1.1.4 国内研究状况 | 第10-11页 |
| 1.1.5 未来无人机的发展趋势 | 第11页 |
| 1.2 无人机飞控发展概述 | 第11-12页 |
| 1.2.1 概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内外研究现状 | 第12页 |
| 1.3 论文研究方案 | 第12-13页 |
| 1.4 论文研究内容 | 第13-14页 |
| 1.5 本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 无人机建模 | 第15-34页 |
| 2.1 常用坐标系及其坐标转换 | 第15-20页 |
| 2.1.1 几种常用坐标系 | 第15-17页 |
| 2.1.2 坐标转换矩阵 | 第17-18页 |
| 2.1.3 向量的微分阵 | 第18-20页 |
| 2.2 运动学模型 | 第20-25页 |
| 2.2.1 状态变量 | 第20页 |
| 2.2.2 运动学 | 第20-21页 |
| 2.2.3 刚体动力学 | 第21-25页 |
| 2.3 力与力矩 | 第25-29页 |
| 2.3.1 重力 | 第25-26页 |
| 2.3.2 气动力及力矩 | 第26页 |
| 2.3.3 纵向空气动力学 | 第26-28页 |
| 2.3.4 横向空气动力学 | 第28页 |
| 2.3.5 推力及其力矩 | 第28-29页 |
| 2.4 线性化模型 | 第29-33页 |
| 2.4.1 配平 | 第29-30页 |
| 2.4.2 线性模型 | 第30-33页 |
| 2.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章无人机纵向控制器设计 | 第34-56页 |
| 3.1 经典控制理论概述 | 第34页 |
| 3.2 无人机纵向特性分析 | 第34-37页 |
| 3.3 纵向控制器设计 | 第37-47页 |
| 3.3.1 逐环闭合设计原理 | 第37页 |
| 3.3.2 飞机控制逻辑 | 第37-38页 |
| 3.3.3 无人机舵回路 | 第38页 |
| 3.3.4 纵向控制律设计 | 第38-47页 |
| 3.4 模糊控制器设计 | 第47-55页 |
| 3.4.1 模糊控制概述 | 第47-48页 |
| 3.4.2 模糊控制器类型 | 第48页 |
| 3.4.3 模糊控制在纵向控制中的应用 | 第48-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 无人机横向控制器设计 | 第56-75页 |
| 4.1 无人机横向特性分析 | 第56-59页 |
| 4.2 横向控制器设计 | 第59-66页 |
| 4.2.1 滚转控制回路 | 第59-62页 |
| 4.2.2 航向控制回路 | 第62-65页 |
| 4.2.3 侧向航迹控制回路 | 第65-66页 |
| 4.3 横向模糊控制器设计 | 第66-71页 |
| 4.3.1 模糊控制规则 | 第66-68页 |
| 4.3.2 模糊控制器仿真 | 第68-71页 |
| 4.4 协调转弯控制 | 第71-73页 |
| 4.5 本章小结 | 第73-75页 |
| 第5章 无人机自主控制器设计 | 第75-83页 |
| 5.1 无人机自主飞行控制 | 第75-82页 |
| 5.1.1 直线跟踪控制律设计 | 第75-79页 |
| 5.1.2 圆圈跟踪控制律设计 | 第79-82页 |
| 5.2 本章小结 | 第82-83页 |
| 第6章 总结与展望 | 第83-86页 |
| 6.1 总结 | 第83-84页 |
| 6.2 展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-88页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第88-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
