多飞行器编队三维避障算法研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第15-22页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-21页 |
| 1.2.1 国内研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第19-21页 |
| 1.3 论文结构安排 | 第21-22页 |
| 第2章 人工势能场法的分析 | 第22-25页 |
| 2.1 人工势能场法 | 第22-23页 |
| 2.2 人工势能场法的算法步骤 | 第23页 |
| 2.3 人工势能场法的优缺点 | 第23-24页 |
| 2.3.1 人工势能场法的优点 | 第23-24页 |
| 2.3.2 人工势能场法的缺点 | 第24页 |
| 2.4 小结 | 第24-25页 |
| 第3章 矢量人工势能场法 | 第25-47页 |
| 3.1 矢量人工势能场法的提出 | 第25-26页 |
| 3.2 二维矢量人工势能场法 | 第26-35页 |
| 3.2.1 二维智能体、障碍物和目标模型 | 第26-28页 |
| 3.2.2 二维合力模型 | 第28-33页 |
| 3.2.3 智能体二维避障方式 | 第33-35页 |
| 3.3 三维矢量人工势能场法 | 第35-45页 |
| 3.3.1 三维智能体、障碍物和目标模型 | 第35-37页 |
| 3.3.2 三维合力模型 | 第37-43页 |
| 3.3.3 智能体三维避障方式 | 第43-45页 |
| 3.4 矢量人工势能场法的算法步骤与创新之处 | 第45-46页 |
| 3.4.1 矢量人工势能场法的算法步骤 | 第45-46页 |
| 3.4.2 矢量人工势能场法的创新之处 | 第46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第4章 单个飞行器的避障问题仿真研究 | 第47-58页 |
| 4.1 硬件环境与仿真方法 | 第47页 |
| 4.2 二维点状障碍物避障仿真 | 第47-49页 |
| 4.2.1 仿真环境 | 第47-48页 |
| 4.2.2 仿真数据 | 第48页 |
| 4.2.3 仿真结果 | 第48-49页 |
| 4.3 二维任意形状障碍物避障仿真 | 第49-51页 |
| 4.3.1 仿真环境 | 第49-50页 |
| 4.3.2 仿真数据 | 第50-51页 |
| 4.3.3 仿真结果 | 第51页 |
| 4.4 三维点状障碍物避障仿真 | 第51-54页 |
| 4.4.1 仿真环境 | 第51-52页 |
| 4.4.2 仿真数据 | 第52-53页 |
| 4.4.3 仿真结果 | 第53-54页 |
| 4.5 三维任意形状障碍物避障仿真 | 第54-57页 |
| 4.5.1 仿真环境 | 第54-56页 |
| 4.5.2 仿真数据 | 第56页 |
| 4.5.3 仿真结果 | 第56-57页 |
| 4.6 小结 | 第57-58页 |
| 第5章 多飞行器编队的避障问题仿真研究 | 第58-65页 |
| 5.1 二维点状障碍物避障仿真 | 第58-59页 |
| 5.1.1 仿真数据 | 第58页 |
| 5.1.2 仿真结果 | 第58-59页 |
| 5.2 二维任意形状障碍物避障仿真 | 第59-60页 |
| 5.2.1 仿真数据 | 第59-60页 |
| 5.2.2 仿真结果 | 第60页 |
| 5.3 三维点状障碍物避障仿真 | 第60-62页 |
| 5.3.1 仿真数据 | 第61页 |
| 5.3.2 仿真结果 | 第61-62页 |
| 5.4 三维任意形状障碍物避障仿真 | 第62-63页 |
| 5.4.1 仿真数据 | 第62页 |
| 5.4.2 仿真结果 | 第62-63页 |
| 5.5 三维视景平台的建立 | 第63-64页 |
| 5.6 小结 | 第64-65页 |
| 第6章 结论与展望 | 第65-67页 |
| 6.1 结论 | 第65-66页 |
| 6.2 展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-72页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 附录 | 第77-88页 |
| 附录 1 | 第77-78页 |
| 附录 2 | 第78-79页 |
| 附录 3 | 第79-80页 |
| 附录 4 | 第80-81页 |
| 附录 5 | 第81-82页 |
| 附录 6 | 第82-84页 |
| 附录 7 | 第84-86页 |
| 附录 8 | 第86-88页 |
