| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 介电弹性体最小能量结构(DEMES)的国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 DEMES结构及应用研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 DEMES建模方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 柔性关节的静力学分析及结构改进 | 第18-30页 |
| 2.1 介电弹性体变形原理 | 第18-19页 |
| 2.2 柔性关节变形原理 | 第19-20页 |
| 2.3 柔性关节静力学分析 | 第20-29页 |
| 2.3.1 马鞍面的形成 | 第20-21页 |
| 2.3.2 b值对电致应变特性的影响 | 第21-24页 |
| 2.3.3 关节力矩和固有频率分析 | 第24-25页 |
| 2.3.4 关节刚度和质量设计及优化原则 | 第25-27页 |
| 2.3.5 柔性关节结构改进 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 柔性关节的等效动力学建模 | 第30-42页 |
| 3.1 介电弹性体力学特性 | 第30-31页 |
| 3.2 柔性关节力学特性 | 第31-32页 |
| 3.3 动力学模型解算 | 第32-40页 |
| 3.3.1 等效标定力矩测定 | 第32-34页 |
| 3.3.2 系统阻尼测定 | 第34-36页 |
| 3.3.3 系统空气阻力 | 第36-37页 |
| 3.3.4 动力学方程数值解 | 第37-40页 |
| 3.3.5 误差分析 | 第40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-42页 |
| 第4章 柔性关节的相关实验研究 | 第42-60页 |
| 4.1 实验装置介绍 | 第42-44页 |
| 4.2 柔性电极制备和高压电源调试 | 第44-46页 |
| 4.2.1 柔性电极制备 | 第44-45页 |
| 4.2.2 高压高频电源调试 | 第45-46页 |
| 4.3 柔性关节制作工艺 | 第46-48页 |
| 4.4 相关实验研究 | 第48-59页 |
| 4.4.1 验证b值对关节变形的影响 | 第48页 |
| 4.4.2 柔性关节固有频率和系统阻尼测定 | 第48-50页 |
| 4.4.3 柔性关节振荡测试 | 第50-53页 |
| 4.4.4 等效标定力矩测试 | 第53-56页 |
| 4.4.5 柔性关节新结构适用性验证 | 第56-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第66-68页 |
| 致谢 | 第68页 |