单足机器人动力学特性与触地相动态平衡控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的与意义 | 第8页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第8页 |
| 1.2 单足跳跃机器人发展历程与现状 | 第8-16页 |
| 1.2.1 国内外单足机器人的研究历程与现状 | 第8-13页 |
| 1.2.2 动力学常用建模方法介绍 | 第13-15页 |
| 1.2.3 动态平衡控制策略 | 第15-16页 |
| 1.3 本课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 单足机器人运动学建模 | 第17-27页 |
| 2.1 单足机器人结构及坐标系的建立 | 第17-19页 |
| 2.2 单足机器人运动学分析 | 第19-23页 |
| 2.2.1 机器人运动学逆解方程 | 第19-21页 |
| 2.2.2 机器人运动学正解方程 | 第21-23页 |
| 2.3 正逆解及三维图解验证 | 第23-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单足机器人动力学建模 | 第27-44页 |
| 3.1 三维跳跃简化为矢平面跳跃的条件与运动分析 | 第27-31页 |
| 3.2 基于拉格朗日方程的触地相动力学建模 | 第31-41页 |
| 3.2.1 触地相建模分析 | 第31-32页 |
| 3.2.2 基于坐标变换的系统动能计算 | 第32-38页 |
| 3.2.3 广义力的计算 | 第38-41页 |
| 3.3 动力学模型仿真 | 第41-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 机器人触地相运动稳定性仿真研究 | 第44-67页 |
| 4.1 触地相姿态和运动稳定条件分析 | 第44-46页 |
| 4.2 姿态及运动稳定性控制方法分析 | 第46-51页 |
| 4.2.1 机身姿态调整方法 | 第46-50页 |
| 4.2.2 运动过程控制方法 | 第50-51页 |
| 4.3 运动稳定仿真研究 | 第51-65页 |
| 4.3.1 仿真模型的建立与调试 | 第51-55页 |
| 4.3.2 机器人运动稳定性影响因素仿真 | 第55-63页 |
| 4.3.3 初始跳跃控制分析 | 第63-64页 |
| 4.3.4 机身姿态与限制条件分析 | 第64-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
