卡尔曼滤波在长基线水下定位系统中的应用研究与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9页 |
| 1.2 长基线水下定位系统 | 第9-12页 |
| 1.2.1 系统概述 | 第9-10页 |
| 1.2.2 定位算法 | 第10-11页 |
| 1.2.3 定位误差分析 | 第11-12页 |
| 1.3 卡尔曼滤波 | 第12-14页 |
| 1.3.1 卡尔曼滤波的发展 | 第12页 |
| 1.3.2 在组合导航系统中的应用 | 第12-13页 |
| 1.3.3 在水声定位导航中的应用 | 第13页 |
| 1.3.4 在长基线系统应用中存在的限制与问题 | 第13-14页 |
| 1.4 论文内容安排 | 第14-16页 |
| 第2章 常规卡尔曼滤波 | 第16-33页 |
| 2.1 卡尔曼滤波基本方程 | 第16-17页 |
| 2.2 目标运动模型 | 第17-26页 |
| 2.2.1 几种常见的运动模型 | 第17-21页 |
| 2.2.2 各模型滤波性能的仿真分析 | 第21-25页 |
| 2.2.3 长基线系统的滤波状态方程 | 第25-26页 |
| 2.3 长基线系统的滤波量测方程 | 第26页 |
| 2.4 滤波初值和参数的选取 | 第26-31页 |
| 2.4.1 滤波初值的选取 | 第26-27页 |
| 2.4.2 滤波参数的选取 | 第27-31页 |
| 2.5 卡尔曼滤波发散的抑制 | 第31-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于反馈式卡尔曼滤波的长基线定位算法 | 第33-40页 |
| 3.1 长基线系统定位数据存在的问题 | 第33-34页 |
| 3.2 反馈式滤波算法的基本思路与算法流程 | 第34-36页 |
| 3.2.1 基本思路 | 第34-35页 |
| 3.2.2 算法流程 | 第35-36页 |
| 3.3 湖试数据处理分析 | 第36-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 长基线水下定位系统显控软件 | 第40-59页 |
| 4.1 软件功能需求和开发平台 | 第40-41页 |
| 4.1.1 软件功能需求 | 第40页 |
| 4.1.2 软件开发平台 | 第40-41页 |
| 4.2 软件结构设计 | 第41-45页 |
| 4.2.1 功能模块划分 | 第41-42页 |
| 4.2.2 数据组织方式 | 第42-45页 |
| 4.3 软件模块实现 | 第45-51页 |
| 4.3.1 人机交互界面 | 第45-48页 |
| 4.3.2 串行接口模块 | 第48-50页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波模块 | 第50-51页 |
| 4.3.4 航迹和信息显示模块 | 第51页 |
| 4.3.5 数据保存和回放模块 | 第51页 |
| 4.4 多线程编程技术 | 第51-54页 |
| 4.4.1 多线程的基本概念 | 第51-52页 |
| 4.4.2 多线程在软件中的应用 | 第52页 |
| 4.4.3 线程间的同步 | 第52-54页 |
| 4.5 软件测试 | 第54-58页 |
| 4.5.1 软件测试仿真平台 | 第54-55页 |
| 4.5.2 软件功能测试 | 第55-57页 |
| 4.5.3 软件性能测试 | 第57页 |
| 4.5.4 整体系统测试 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
