载人爬楼梯轮椅控制系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 引言 | 第9-10页 |
| 第1章 文献综述 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 载人爬楼梯轮椅发展现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外载人爬楼梯轮椅发展现状 | 第11-13页 |
| 1.2.2 国内载人爬楼梯轮椅发展现状 | 第13-14页 |
| 1.3 运动控制卡发展现状 | 第14-15页 |
| 1.4 ADAMS虚拟样机设计软件的应用 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题研究目的及内容安排 | 第16-17页 |
| 第2章 基于ADAMS的机构运动学及动力学分析 | 第17-31页 |
| 2.1 载人爬楼梯轮椅整体结构说明 | 第17-18页 |
| 2.2 基于ADAMS的机构运动仿真 | 第18-27页 |
| 2.2.1 仿真模型创建与导入 | 第18-20页 |
| 2.2.2 运动过程描述 | 第20-24页 |
| 2.2.3 运动过程仿真 | 第24-27页 |
| 2.3 基于ADAMS的机构动力学分析 | 第27-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 伺服系统设计及性能分析 | 第31-39页 |
| 3.1 直流伺服电机选型 | 第31-35页 |
| 3.1.1 直流伺服电机的结构及特点 | 第31-32页 |
| 3.1.2 直流伺服电机的工作特性及选用准则 | 第32-33页 |
| 3.1.3 根据机构特性确定电机参数 | 第33-35页 |
| 3.2 驱动系统设计 | 第35-38页 |
| 3.2.1 控制理论方法设计计算 | 第35页 |
| 3.2.2 建立数字式编码控制伺服系统 | 第35-36页 |
| 3.2.3 反馈控制系统及PID参数调节 | 第36-38页 |
| 3.3 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 控制系统器件选型及设计 | 第39-49页 |
| 4.1 载人爬楼梯轮椅供电装置 | 第39-41页 |
| 4.1.1 蓄电池分类比较 | 第39-40页 |
| 4.1.2 锂离子电池工作原理及特性 | 第40页 |
| 4.1.3 锂离子电池选型 | 第40-41页 |
| 4.2 控制核心PMAC运动控制卡 | 第41-42页 |
| 4.3 控制系统电路设计 | 第42-48页 |
| 4.3.1 控制系统主回路配线及控制接.说明 | 第42-44页 |
| 4.3.2 伺服控制器使能信号连接 | 第44-45页 |
| 4.3.3 运动控制卡正转禁止、反转禁止信号连接 | 第45-46页 |
| 4.3.4 外部脉冲、方向指令信号连接 | 第46页 |
| 4.3.5 伺服错误反馈信号连接 | 第46-47页 |
| 4.3.6 编码器A、B、Z相输出信号连接 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 软件程序设计 | 第49-59页 |
| 5.1 PMAC运动控制卡程序开发流程 | 第49-51页 |
| 5.1.1 PMAC控制系统开发流程 | 第49-50页 |
| 5.1.2 功能说明 | 第50-51页 |
| 5.2 PMAC运动控制卡软件开发环境 | 第51-55页 |
| 5.2.1 PEWIN32 Pro程序开发环境 | 第51-52页 |
| 5.2.2 实现PMAC与上位机之间的USB通讯 | 第52-53页 |
| 5.2.3 PMAC中的几种变量 | 第53-54页 |
| 5.2.4 PMAC中的E跳线功能及配置 | 第54页 |
| 5.2.5 操作频率、波特率和滤波DAC输出设置 | 第54-55页 |
| 5.3 PMAC运动控制卡程序编制 | 第55-58页 |
| 5.3.1 PMAC手动JOG命令控制电机运动 | 第55-57页 |
| 5.3.2 建立坐标系统 | 第57-58页 |
| 5.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 导师简介及企业导师简介 | 第64-65页 |
| 作者简介 | 第65-66页 |
| 学位论文数据集 | 第66页 |
