| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.3 机器人示教器的国内外研究现状和发展趋势 | 第9-12页 |
| 1.4 本课题的研究内容及章节安排 | 第12-14页 |
| 第2章 工业机器人示教器软件总体设计 | 第14-24页 |
| 2.1 示教器软件设计方案及模块划分 | 第14-17页 |
| 2.2 示教器和控制器通信方式的确定 | 第17页 |
| 2.3 示教器软件平台的搭建 | 第17-20页 |
| 2.4 示教器软件中的多线程调度 | 第20-22页 |
| 2.5 示教器软件中的动态链接库 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 工业机器人示教器与控制器通信及其数据接口实现 | 第24-40页 |
| 3.1 示教器与控制器通信功能实现 | 第24-33页 |
| 3.2 数据接口实现 | 第33-39页 |
| 3.3 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 工业机器人示教器坐标系标定实现 | 第40-51页 |
| 4.1 工具坐标系三点标定算法 | 第42-43页 |
| 4.2 工具坐标系六点标定算法 | 第43-45页 |
| 4.3 工件坐标系三点标定算法 | 第45-47页 |
| 4.4 模块动态库的实现 | 第47-49页 |
| 4.5 坐标系标定测试 | 第49-50页 |
| 4.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 工业机器人示教器人机界面（HMI）实现 | 第51-66页 |
| 5.1 HMI 模块需求分析 | 第51-52页 |
| 5.2 HMI 构架分析 | 第52-54页 |
| 5.3 HMI 程序的设计与实现 | 第54-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 工业机器人示教器软件功能实验 | 第66-70页 |
| 6.1 实验平台 | 第66页 |
| 6.2 实验内容 | 第66-69页 |
| 6.3 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 工作总结 | 第70-71页 |
| 7.2 工作展望 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 附录 1（攻读学位期间发表论文目录） | 第77页 |