仿生机器水母推进理论与实验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题研究背景目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 现有研究存在的不足 | 第17页 |
| 1.3 本课题主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 机器水母仿生学基础及动力学模型 | 第19-30页 |
| 2.1 仿生水母运动机理及参数描述 | 第19-23页 |
| 2.1.1 水下推进模式及分类 | 第19-21页 |
| 2.1.2 仿生水母推进模式分析及参数描述 | 第21-23页 |
| 2.2 运动学分析及仿真 | 第23-26页 |
| 2.3 仿生机器水母动力学模型建立 | 第26-29页 |
| 2.4 机器水母受力分析及减阻设计 | 第29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器水母的本体结构设计与分析 | 第30-52页 |
| 3.1 仿生水母本体结构设计思想 | 第30-32页 |
| 3.2 推进及动力传动机构设计 | 第32-45页 |
| 3.2.1 推进触角机构设计 | 第32-34页 |
| 3.2.2 触角运动学分析与仿真 | 第34-38页 |
| 3.2.3 触角动力学仿真 | 第38-42页 |
| 3.2.4 动力传动机构设计 | 第42-45页 |
| 3.3 转向机构设计 | 第45-46页 |
| 3.4 其他部件设计 | 第46-47页 |
| 3.4.1 壳体和密封设计 | 第46-47页 |
| 3.4.2 硅胶外皮连接设计 | 第47页 |
| 3.5 伺服电机电机功率计算及电机选型 | 第47-49页 |
| 3.5.1 电机功率计算 | 第47-48页 |
| 3.5.2 选择伺服电机及其减速器 | 第48-49页 |
| 3.6 水母重力及浮力计算 | 第49-51页 |
| 3.7 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 机器水母推进性能实验研究 | 第52-61页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 仿生水母实验系统 | 第52-53页 |
| 4.3 仿生水母控制系统设计 | 第53-55页 |
| 4.3.1 伺服电机控制电路 | 第53-54页 |
| 4.3.2 步进电机控制电路 | 第54页 |
| 4.3.3 水母机器人的控制过程 | 第54-55页 |
| 4.4 仿生水母实验内容及结果分析 | 第55-60页 |
| 4.4.1 仿生水母调试实验 | 第56-57页 |
| 4.4.2 仿生水母水下推进性能测试实验 | 第57-60页 |
| 4.4.3 实验结果分析 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
