| 中文摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 并联机构概述 | 第11-13页 |
| 1.3 并联机构控制系统的发展现状 | 第13-14页 |
| 1.4 并联机构控制系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.5 论文的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 3-UPU并联机构的运动学分析 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 3-UPU并联机构的自由度计算 | 第17-19页 |
| 2.3 3-UPU并联机构位置逆解 | 第19-22页 |
| 2.4 3-UPU并联机构位置正解 | 第22-23页 |
| 2.5 3-UPU并联机构工作空间分析 | 第23-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 3-UPU并联机构控制系统建模与设计 | 第26-49页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 3-UPU并联机构控制模型的建立 | 第26-35页 |
| 3.2.1 基于Solidworks的3-UPU并联机构建模 | 第27-29页 |
| 3.2.2 基于Matlab的3-UPU并联机构SimMechanics建模 | 第29-35页 |
| 3.3 3-UPU并联机构传统控制算法的设计 | 第35-42页 |
| 3.4 3-UPU并联机构先进控制算法的设计 | 第42-48页 |
| 3.4.1 定义变量的隶属度函数 | 第42-43页 |
| 3.4.2 定义模糊规则 | 第43-45页 |
| 3.4.3 模糊PID控制系统的设计 | 第45-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于PMAC的3-UPU并联机构运动控制方法研究 | 第49-66页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 3-UPU并联机构梯形与指数型加减速算法分析 | 第49-53页 |
| 4.2.1 梯形曲线加减速算法分析 | 第49-52页 |
| 4.2.2 指数曲线加减速算法分析 | 第52-53页 |
| 4.3 3-UPU并联机构S型曲线加减速算法分析 | 第53-60页 |
| 4.3.1 S型曲线加减速运动指令 | 第54页 |
| 4.3.2 基于PMAC卡的S型曲线加减速算法分析 | 第54-60页 |
| 4.4 3-UPU并联机构的S型曲线加减速实验分析 | 第60-65页 |
| 4.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 3-UPU并联机构控制系统的搭建与实验 | 第66-78页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 3-UPU并联机构控制系统的总体搭建 | 第66-72页 |
| 5.2.1 3-UPU并联机构运动控制单元的搭建 | 第67-70页 |
| 5.2.2 3-UPU并联机构伺服单元的搭建 | 第70-71页 |
| 5.2.3 3-UPU并联机构安全单元的搭建 | 第71-72页 |
| 5.3 3-UPU并联机构控制系统初始参数配置 | 第72-74页 |
| 5.4 3-UPU并联机构控制系统的实验分析 | 第74-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第87页 |
