| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 本文的研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状及发展动态分析 | 第12-16页 |
| 1.2.1 空间单闭链机构构型 | 第12-14页 |
| 1.2.2 水下航行器矢量推进装置 | 第14-16页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 全部偏转螺旋桨矢量推进装置的动力学建模 | 第18-37页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 全部偏转螺旋桨矢量推进装置的运动方案 | 第18-19页 |
| 2.3 矢量推进装置的运动学建模 | 第19-27页 |
| 2.3.1 运动学建模理论基础 | 第19-20页 |
| 2.3.2 运动学数学模型的建立 | 第20-25页 |
| 2.3.3 运动学建模的计算程序框图 | 第25-26页 |
| 2.3.4 矢量推进机构运动轨迹求解 | 第26-27页 |
| 2.4 矢量推进装置的动力学建模 | 第27-32页 |
| 2.4.1 动力学学建模理论基础 | 第27-30页 |
| 2.4.2 动力学数学模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.4.3 动力学建模的计算程序框图 | 第31-32页 |
| 2.5 基于MATLAB和Adams的对比仿真分析 | 第32-35页 |
| 2.5.1 矢量推进装置的Adams建模 | 第33-34页 |
| 2.5.2 运动学仿真分析验证 | 第34页 |
| 2.5.3 动力学仿真分析验证 | 第34-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-37页 |
| 第3章 矢量推进装置的有限元建模 | 第37-48页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 有限元理论建模方法 | 第37-38页 |
| 3.3 有限元结构静力学分析 | 第38-42页 |
| 3.3.1 静力学研究基础 | 第38-39页 |
| 3.3.2 万向节组件的结构静力学分析 | 第39-40页 |
| 3.3.3 轴的结构静力学分析 | 第40-41页 |
| 3.3.4 支撑架的结构静力学分析 | 第41-42页 |
| 3.4 模态分析 | 第42-47页 |
| 3.4.1 有限元模态研究基础 | 第42-43页 |
| 3.4.2 支架结构的模态分析 | 第43-45页 |
| 3.4.3 转动模组的模态分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 全部偏转螺旋桨矢量推进装置的样机设计与实验 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 硬件选择 | 第48-53页 |
| 4.2.1 电机选择 | 第48-50页 |
| 4.2.2 运动控制卡选择 | 第50-51页 |
| 4.2.3 传感器选择 | 第51-52页 |
| 4.2.4 其他部件选择 | 第52-53页 |
| 4.3 矢量推进装置样机的设计与加工 | 第53-55页 |
| 4.3.1 样机的整体设计 | 第53页 |
| 4.3.2 装置样机的加工与装配 | 第53-55页 |
| 4.4 装置系统控制方案设计 | 第55-62页 |
| 4.4.1 运动控制系统简介 | 第55-56页 |
| 4.4.2 编写运动程序 | 第56-58页 |
| 4.4.3 运动试验 | 第58-60页 |
| 4.4.4 试验数据采集 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论与展望 | 第63-64页 |
| 5.1 结论 | 第63页 |
| 5.2 展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读硕士学位期间取得的学术成果 | 第68-69页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第69页 |