水下机器人水动力学系数计算与操纵性能研究
| 中文摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 本课题研究背景及意义 | 第11页 |
| 1.2 水下机器人发展现状与趋势 | 第11-14页 |
| 1.3 水下机器人水动力系数的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 水下机器人水动力学系数计算 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 AUV模型 | 第17-19页 |
| 2.2.1 模型几何相似 | 第18页 |
| 2.2.2 流场几何相似 | 第18页 |
| 2.2.3 动力相似 | 第18-19页 |
| 2.3 网格划分及边界设置 | 第19-21页 |
| 2.3.1 控制域选取 | 第19-20页 |
| 2.3.2 边界条件定义 | 第20-21页 |
| 2.3.3 网格划分 | 第21页 |
| 2.4 雷诺时均方程及湍流模型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 雷诺时均方程 | 第21-22页 |
| 2.4.2 湍流模型 | 第22-24页 |
| 2.5 求解及后处理 | 第24-25页 |
| 2.6 水下机器人水动力仿真计算 | 第25-32页 |
| 2.6.1 位置力项计算 | 第27-31页 |
| 2.6.1.1 直航仿真实验 | 第27-28页 |
| 2.6.1.2 斜航仿真实验 | 第28-31页 |
| 2.6.2 旋转力项求解 | 第31-32页 |
| 2.7 水动力学系数近似推算 | 第32-33页 |
| 2.8 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 水下机器人动力学建模与仿真 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 坐标系的确定 | 第34-36页 |
| 3.2.1 坐标系的建立 | 第34-35页 |
| 3.2.2 坐标变量 | 第35-36页 |
| 3.2.3 坐标系之间的转换矩阵 | 第36页 |
| 3.3 水下机器人的动力学方程 | 第36-44页 |
| 3.3.1 动量和动量矩方程 | 第37-38页 |
| 3.3.2 受力分析 | 第38-43页 |
| 3.3.2.1 流体动力 | 第38-42页 |
| 3.3.2.2 流体静力 | 第42-43页 |
| 3.3.2.3 推力 | 第43页 |
| 3.3.3 动力学方程的一般表达式 | 第43-44页 |
| 3.4 水下机器人动力学仿真 | 第44-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 水下机器人操纵性能分析 | 第47-54页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 水平面的操纵性分析及运动仿真 | 第47-51页 |
| 4.2.1 水平面的运动稳定性分析 | 第47-48页 |
| 4.2.2 水平面的运动机动性分析 | 第48-51页 |
| 4.3 垂直面的操纵性分析及运动仿真 | 第51-53页 |
| 4.3.1 垂直面的运动稳定性分析 | 第51-52页 |
| 4.3.2 垂直面的运动机动性分析 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第60页 |
