虚拟手术力反馈人机交互控制系统研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第一章 绪 论 | 第11-29页 |
| 1.1 虚拟现实及力反馈概述 | 第11-16页 |
| 1.1.1 虚拟现实技术 | 第11-13页 |
| 1.1.2 力反馈概述 | 第13-16页 |
| 1.2 虚拟手术力反馈系统 | 第16-19页 |
| 1.2.1 虚拟手术力反馈系统的研究意义 | 第16-17页 |
| 1.2.2 虚拟手术力反馈系统的构成 | 第17-18页 |
| 1.2.3 虚拟手术力反馈系统的研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3 研究现状 | 第19-26页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第19-24页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 研究内容与论文结构 | 第26-29页 |
| 第二章 虚拟手术力反馈系统建模 | 第29-49页 |
| 2.1 引言 | 第29-30页 |
| 2.2 虚拟手术力反馈系统 | 第30-34页 |
| 2.2.1 虚拟手术力反馈系统构成 | 第30-32页 |
| 2.2.2 力反馈装置的基本结构和设计思路 | 第32-34页 |
| 2.3 虚拟手术力反馈系统建模 | 第34-47页 |
| 2.3.1 操作者模型 | 第35-37页 |
| 2.3.2 力反馈装置模型 | 第37-39页 |
| 2.3.3 虚拟环境模型 | 第39-41页 |
| 2.3.4 系统总体模型 | 第41-47页 |
| 2.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第三章 虚拟手术力反馈系统性能分析 | 第49-69页 |
| 3.1 引言 | 第49-50页 |
| 3.2 稳定性分析 | 第50-62页 |
| 3.2.1 虚拟环境参数对系统稳定性的影响 | 第51-57页 |
| 3.2.2 力反馈装置对系统稳定性的影响 | 第57-60页 |
| 3.2.3 不同操作方式对系统稳定性的影响 | 第60-62页 |
| 3.3 动态响应分析 | 第62-68页 |
| 3.3.1 系统动态响应模型 | 第62-63页 |
| 3.3.2 系统动态特性分析 | 第63-68页 |
| 3.4 本章小结 | 第68-69页 |
| 第四章 虚拟手术系统的力反馈控制策略 | 第69-81页 |
| 4.1 引言 | 第69页 |
| 4.2 基本控制策略 | 第69-75页 |
| 4.2.1 系统控制策略 | 第69-70页 |
| 4.2.2 力控制策略 | 第70-75页 |
| 4.3 力反馈系统控制策略 | 第75-78页 |
| 4.3.1 参数自整定 PI 控制 | 第75-76页 |
| 4.3.2 阻抗控制 | 第76-78页 |
| 4.4 力反馈控制实验结果 | 第78-80页 |
| 4.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第五章 软件实现与系统集成 | 第81-87页 |
| 5.1 引言 | 第81页 |
| 5.2 开发环境与工具 | 第81-82页 |
| 5.3 软件实现 | 第82-85页 |
| 5.3.1 软件系统框架 | 第82-83页 |
| 5.3.2 力反馈控制程序设计 | 第83-85页 |
| 5.4 虚拟手术系统平台的建立 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文总结 | 第87-88页 |
| 6.2 对未来研究工作的展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-94页 |
| 致谢 | 第94-95页 |
| 攻读硕士学位期间参与课题、发表学术论文及专利 | 第95-97页 |
