| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-20页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 AUV 的研究现状及发展趋势 | 第9-15页 |
| 1.2.1 AUV 在国内外的研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 AUV 的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.3 基于行为的控制技术 | 第15-18页 |
| 1.3.1 基于行为的技术发展状况 | 第15-16页 |
| 1.3.2 基于行为的控制结构 | 第16-18页 |
| 1.4 课题的来源及研究意义 | 第18页 |
| 1.5 本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第二章 系统设计与集成 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 使命描述与本体结构 | 第20-21页 |
| 2.3 系统总体结构 | 第21-23页 |
| 2.4 运动控制和电源管理系统 | 第23-30页 |
| 2.4.1 电控系统总体 | 第23-26页 |
| 2.4.2 罗盘 | 第26-27页 |
| 2.4.3 速率陀螺 | 第27-28页 |
| 2.4.4 深度计 | 第28页 |
| 2.4.5 流速计 | 第28页 |
| 2.4.6 推进器 | 第28-29页 |
| 2.4.7 继电器 | 第29-30页 |
| 2.5 系统集成 | 第30-32页 |
| 2.5.1 进度 | 第30-32页 |
| 第三章 AUV 动力学模型的建立 | 第32-43页 |
| 3.1 AUV 的标准空间运动模型 | 第32-37页 |
| 3.1.1 坐标系和符号规则 | 第32-33页 |
| 3.1.2 AUV 的六自由度模型 | 第33-37页 |
| 3.3 低速状态下的五自由度线性方程 | 第37-43页 |
| 3.3.1 线性模型简化 | 第37-40页 |
| 3.3.2 水动力系数的估算 | 第40-43页 |
| 第四章 基于行为的AUV 控制策略研究 | 第43-61页 |
| 4.1 引言 | 第43页 |
| 4.2 基于行为的自治控制技术 | 第43-46页 |
| 4.2.1 基于行为的控制结构 | 第43-46页 |
| 4.3 AUV 控制体系结构 | 第46-47页 |
| 4.4 运动控制 | 第47-50页 |
| 4.5 自治控制系统设计 | 第50-53页 |
| 4.5.1 行为接口与仲裁 | 第50-51页 |
| 4.5.2 任务使命 | 第51页 |
| 4.5.3 漫游行为 | 第51-52页 |
| 4.5.4 巡航行为 | 第52-53页 |
| 4.6 避障行为 | 第53-61页 |
| 4.6.1 模糊逻辑控制理论 | 第53-56页 |
| 4.6.1.1 模糊控制的发展概况及理论基础 | 第53-54页 |
| 4.6.1.2 模糊控制器的设计 | 第54-56页 |
| 4.6.2 基于模糊逻辑的避障行为 | 第56-61页 |
| 第五章 基于机器视觉的水下定位系统 | 第61-70页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 基于机器视觉的水下定位原理 | 第61-64页 |
| 5.2.1 系统构成 | 第62页 |
| 5.2.2 图像处理 | 第62-63页 |
| 5.2.3 像素坐标与实际坐标间的转换 | 第63-64页 |
| 5.3 水池试验 | 第64-66页 |
| 5.4 试验结果及分析 | 第66-69页 |
| 5.4.1 工作距离的影响 | 第66-67页 |
| 5.4.2 入射角的影响 | 第67-68页 |
| 5.4.3 图像处理参数的设定 | 第68-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第六章 悬停式AUV 基于行为的控制技术实验 | 第70-92页 |
| 6.1 引言 | 第70页 |
| 6.2 仿真实验 | 第70-91页 |
| 6.2.1 AUV 动力学模型 | 第72-74页 |
| 6.2.2 底层运动控制模块 | 第74-75页 |
| 6.2.3 高层自治控制模块 | 第75-78页 |
| 6.2.3.1 模糊推理系统的GUI（图形用户界面）设计 | 第76-78页 |
| 6.2.4 仿真结果 | 第78-91页 |
| 6.3 小结 | 第91-92页 |
| 结论 | 第92-93页 |
| 参考文献 | 第93-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第98-100页 |