| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 无人驾驶车的研究背景 | 第9-10页 |
| 1.1.1 无人驾驶车的简介 | 第9页 |
| 1.1.2 无人驾驶车的功能 | 第9-10页 |
| 1.1.3 无人驾驶车的关键技术 | 第10页 |
| 1.2 国内外无人驾驶车的发展历程 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外无人驾驶车发展 | 第10-11页 |
| 1.2.2 国内无人驾驶车发展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 武汉大学无人驾驶车简介 | 第12-13页 |
| 1.3 本文研究主要内容及意义 | 第13页 |
| 1.4 本论文内容与章节安排 | 第13-15页 |
| 第二章 硬件系统设计方案及can总线通信 | 第15-25页 |
| 2.1 无人驾驶车硬件系统整体设计方案 | 第15-16页 |
| 2.2 无人驾驶车硬件系统设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 核心控制器电路设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 can总线电路设计 | 第18页 |
| 2.2.3 无线通信模块 | 第18-19页 |
| 2.2.4 电源电路设计 | 第19-20页 |
| 2.2.5 油门的驱动电路 | 第20页 |
| 2.2.6 电机驱动电路 | 第20页 |
| 2.3 can总线简介 | 第20-25页 |
| 2.3.1 CAN总线的通信特点 | 第22-23页 |
| 2.3.2 武汉大学智能车CAN总线通信协议 | 第23-25页 |
| 第三章 转向系统的执行装置与硬件设计 | 第25-30页 |
| 3.1 直流电机的驱动控制简介 | 第25-26页 |
| 3.1.1 用脉宽调制技术控制直流电动机 | 第25页 |
| 3.1.2 H桥电路驱动原理 | 第25-26页 |
| 3.2 转向系统的执行装置简介 | 第26-27页 |
| 3.3 转向电机的驱动电路 | 第27-30页 |
| 第四章 基于模糊自适应PID控制器的转向设计 | 第30-45页 |
| 4.1 PID控制算法简介 | 第30-33页 |
| 4.1.1 模拟控制系统PID算法 | 第31页 |
| 4.1.2 数字系统PID算法 | 第31-33页 |
| 4.2 PID参数的整定与采样周期的选择 | 第33-34页 |
| 4.2.1 PID参数的整定 | 第33-34页 |
| 4.2.2 采样周期的选择 | 第34页 |
| 4.3 模糊自适应PID控制 | 第34-42页 |
| 4.3.1 模糊理论简介 | 第35-37页 |
| 4.3.2 模糊控制原理 | 第37页 |
| 4.3.3 模糊自适应PID控制的具体实现 | 第37-42页 |
| 4.4 软件控制的流程图 | 第42-45页 |
| 第五章 Matlab仿真及实验分析 | 第45-53页 |
| 5.1 模糊控制器的设计 | 第45-48页 |
| 5.2 基于模糊自适应PID控制器的SIMULINK建模 | 第48-50页 |
| 5.3 仿真结果及分析 | 第50-53页 |
| 第六章 总结和展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56页 |