全膝关节置换手术中机器人切骨：系统构建与模拟实验
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14页 |
| 1.2 研究背景与现状 | 第14-20页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 1.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第二章 全膝关节置换术中切骨机器人系统 | 第22-38页 |
| 2.1 引言 | 第22页 |
| 2.2 全膝关节置换(TKR)手术简介 | 第22-29页 |
| 2.2.1 下肢力线 | 第23-24页 |
| 2.2.2 膝关节假体 | 第24页 |
| 2.2.3 手术过程 | 第24-29页 |
| 2.3 TKR手术中切骨机器人系统构建 | 第29-36页 |
| 2.3.1 概念及要求 | 第29页 |
| 2.3.2 机器人的选择 | 第29-30页 |
| 2.3.3 末端执行器的选择 | 第30-31页 |
| 2.3.4 可调屈曲切骨支撑装置的设计 | 第31-34页 |
| 2.3.5 机器人上位机控制系统构建 | 第34-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-38页 |
| 第三章 切骨标定及其轨迹规划 | 第38-50页 |
| 3.1 引言 | 第38页 |
| 3.2 膝关节骨的标定 | 第38-44页 |
| 3.2.1 概念及要求 | 第38页 |
| 3.2.2 胫骨标定 | 第38-42页 |
| 3.2.3 股骨标定 | 第42-44页 |
| 3.3 膝关节切骨轨迹规划 | 第44-49页 |
| 3.3.1 概念及要求 | 第44页 |
| 3.3.2 胫骨切骨轨迹规划 | 第44-47页 |
| 3.3.3 股骨切骨轨迹规划 | 第47-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 高速铣削切骨的稳定性分析 | 第50-62页 |
| 4.1 引言 | 第50页 |
| 4.2 人骨的力学性能分析 | 第50-52页 |
| 4.2.1 骨的材质特性 | 第50页 |
| 4.2.2 骨的结构和成分 | 第50-51页 |
| 4.2.3 骨材质的力学特性 | 第51-52页 |
| 4.3 骨铣削稳定性分析 | 第52-57页 |
| 4.3.1 骨铣削过程 | 第52-53页 |
| 4.3.2 主要影响因素 | 第53页 |
| 4.3.3 骨切削力的综合分析 | 第53-55页 |
| 4.3.4 骨切削振动的综合分析 | 第55-57页 |
| 4.4 切削参数的优化选择 | 第57-61页 |
| 4.4.1 最优稳定区 | 第57-58页 |
| 4.4.2 径向切削深度的优化 | 第58-60页 |
| 4.4.3 轴向切削深度的优化 | 第60-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 实验与分析 | 第62-72页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 实验内容 | 第62-71页 |
| 5.2.1 标定实验与分析 | 第62-65页 |
| 5.2.2 蜡烛实验 | 第65页 |
| 5.2.3 假骨实验与分析 | 第65-71页 |
| 5.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |
