| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题来源与研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 枪声定位技术研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14页 |
| 1.3 本文研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 枪声定位技术的基本原理及理论基础 | 第16-35页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 枪声声波特性 | 第16-19页 |
| 2.2.1 爆轰波（Muzzle blast）和马赫波（Shockwave） | 第16-18页 |
| 2.2.2 枪声信号的远场模型与近场模型 | 第18-19页 |
| 2.3 常用测距技术在枪声定位中的应用 | 第19-28页 |
| 2.3.1 基于接收信号到达角度（DOA）法 | 第20-22页 |
| 2.3.2 基于接收信号能量强度（RSSI）法 | 第22-23页 |
| 2.3.3 基于接收信号时延估计（TDE）法 | 第23-28页 |
| 2.4 麦克风阵列基于到达时间差的定位算法 | 第28-34页 |
| 2.4.1 麦克风阵列拓扑结构 | 第28-29页 |
| 2.4.2 枪声信号到麦克风阵列的几何关系描述 | 第29-31页 |
| 2.4.3 最小二乘法分析 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 单组麦克风阵列定位方法 | 第35-47页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 定位精度的影响因素分析 | 第35-36页 |
| 3.3 基于空间立体麦克风阵列的枪声定位算法 | 第36-45页 |
| 3.3.1 多点定位技术在声源定位中的应用 | 第36页 |
| 3.3.2 五元立体麦克风阵列分析 | 第36-37页 |
| 3.3.3 多点定位技术在枪声定位中的求解分析 | 第37-38页 |
| 3.3.4 使用基本最小二乘法求解分析 | 第38-39页 |
| 3.3.5 使用球形误差最小二乘法分析 | 第39-41页 |
| 3.3.6 仿真验证与对比分析 | 第41-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于多组麦克风阵列的枪声定位联合算法 | 第47-61页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多组麦克风阵列拓扑结构 | 第47-48页 |
| 4.3 卡尔曼滤波原理 | 第48-50页 |
| 4.4 卡尔曼滤波在枪声声源定位系统中的应用 | 第50-60页 |
| 4.4.1 单组麦克风阵列到多组麦克风阵列的坐标变换 | 第50-51页 |
| 4.4.2 枪声声源定位中的卡尔曼滤波的应用 | 第51-54页 |
| 4.4.3 多组麦克风阵列下K均值聚类算法优化定位性能 | 第54-56页 |
| 4.4.4 多组麦克风阵列定位数据对比分析 | 第56-60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 总结 | 第61页 |
| 5.2 展望 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 作者在学期间的取得的学术成果 | 第69页 |
