基于AAPS模型的四足动物足迹约束生成研究
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| abstract | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-17页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第17-22页 |
| 1.2.1 数据驱动的运动合成方法 | 第17-18页 |
| 1.2.2 物理驱动的运动生成方法 | 第18-19页 |
| 1.2.3 步态与生物学 | 第19-21页 |
| 1.2.4 步态与机器人学 | 第21-22页 |
| 1.3 研究内容和组织结构 | 第22-24页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第22-24页 |
| 1.3.2 组织结构 | 第24页 |
| 1.4 课题来源 | 第24-25页 |
| 第二章 数据预处理 | 第25-33页 |
| 2.1 基础定义 | 第25-26页 |
| 2.2 步态参数 | 第26-28页 |
| 2.3 原始数据 | 第28-32页 |
| 2.3.1 生物学文献 | 第28-31页 |
| 2.3.2 视频或图片序列 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小节 | 第32-33页 |
| 第三章 基于异步式的步态时序模型 | 第33-43页 |
| 3.1 步态模型的异步性 | 第33页 |
| 3.2 “步态-速度”关联模型 | 第33-36页 |
| 3.2.1 速度映射步态 | 第34-35页 |
| 3.2.2 步态映射速度 | 第35-36页 |
| 3.3 步态切换 | 第36-37页 |
| 3.3.1 非直立切换 | 第36-37页 |
| 3.3.2 直立切换 | 第37页 |
| 3.4 实验结果与分析 | 第37-42页 |
| 3.5 本章小节 | 第42-43页 |
| 第四章 AAPS驱动的足迹约束生成 | 第43-51页 |
| 4.1 单足模型 | 第43-44页 |
| 4.2 足尖轨迹求解 | 第44-47页 |
| 4.2.1 着地点预测 | 第44-46页 |
| 4.2.2 摆动相的足迹约束 | 第46-47页 |
| 4.3 环境约束的适应性 | 第47-50页 |
| 4.3.1 地形约束 | 第47-48页 |
| 4.3.2 转向约束 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小节 | 第50-51页 |
| 第五章 平台搭建和实验结果 | 第51-58页 |
| 5.1 足尖运动平台 | 第51-53页 |
| 5.2 实验结果与分析 | 第53-57页 |
| 5.2.1 步态切换实验 | 第53-55页 |
| 5.2.2 环境约束实验 | 第55-56页 |
| 5.2.3 视频重建实验 | 第56-57页 |
| 5.3 与现有方法的适用性对比 | 第57页 |
| 5.4 本章小节 | 第57-58页 |
| 第六章 总结与展望 | 第58-60页 |
| 6.1 论文总结 | 第58页 |
| 6.2 论文展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第64-66页 |
