| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 汽车电动助力转向系统研究及发展状况 | 第11-13页 |
| 1.2.1 电动助力转向概述 | 第11-12页 |
| 1.2.2 电动助力转向的研究及发展状况 | 第12-13页 |
| 1.3 汽车主动悬架系统 | 第13-15页 |
| 1.3.1 主动悬架概述 | 第13-14页 |
| 1.3.2 主动悬架的研究及发展状况 | 第14-15页 |
| 1.4 汽车底盘集成控制系统 | 第15-16页 |
| 1.4.1 集成控制概述 | 第15页 |
| 1.4.2 集成控制发展现状 | 第15-16页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.6 研究的目的和意义 | 第17-18页 |
| 第二章 液罐车系统动力学模型 | 第18-30页 |
| 2.1 主动悬架系统动力学模型 | 第18-20页 |
| 2.2 电动助力转向模型 | 第20-21页 |
| 2.3 路面输入模型 | 第21-22页 |
| 2.4 轮胎模型 | 第22页 |
| 2.5 液罐车液体动力学模型 | 第22-26页 |
| 2.5.1 液体质心位置计算 | 第22-24页 |
| 2.5.2 液罐车不同充液比质心分析 | 第24-25页 |
| 2.5.3 液罐车整车侧倾模型 | 第25-26页 |
| 2.6 EPS与ASS集成模型 | 第26-29页 |
| 2.7 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 控制理论基础 | 第30-37页 |
| 3.1 模糊控制理论 | 第30-33页 |
| 3.1.1 模糊集合和隶属度函数 | 第31页 |
| 3.1.2 模糊关系和模糊矩阵 | 第31-32页 |
| 3.1.3 模糊逻辑与模糊语言 | 第32页 |
| 3.1.4 模糊算法 | 第32-33页 |
| 3.2 PID控制理论 | 第33-35页 |
| 3.2.1 PID控制简介 | 第33-34页 |
| 3.2.2 控制器性能参数对控制效果的影响 | 第34-35页 |
| 3.3 自适应控制理论 | 第35-36页 |
| 3.3.1 自适应控制简介 | 第35页 |
| 3.3.2 自适应模糊控制介绍 | 第35-36页 |
| 3.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 集成控制系统设计 | 第37-50页 |
| 4.1 EPS模糊PID控制器设计 | 第37-44页 |
| 4.1.1 模糊PID结构 | 第37-38页 |
| 4.1.2 模糊PID控制器设计 | 第38-41页 |
| 4.1.3 MATLAB/Simulink角阶跃仿真 | 第41-44页 |
| 4.2 ASS自适应模糊控制器设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 自适应模糊基本原理 | 第44-45页 |
| 4.2.2 控制器设计 | 第45-46页 |
| 4.2.3 MATLAB/Simulink角阶跃仿真 | 第46-48页 |
| 4.3 EPS与ASS集成控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 液罐车ADAMS模型与联合仿真 | 第50-74页 |
| 5.1 ADAMS软件简介 | 第50-51页 |
| 5.2 液罐车ADAMS模型 | 第51-58页 |
| 5.2.1 转向系统模型 | 第52-53页 |
| 5.2.2 悬架模型 | 第53-56页 |
| 5.2.3 整车仿真模型 | 第56-58页 |
| 5.3 ADAMS动力学仿真 | 第58-63页 |
| 5.3.1 R=0.75 角脉冲转向仿真 | 第59-61页 |
| 5.3.2 R=0.75 角阶跃转向仿真 | 第61-63页 |
| 5.4 联合仿真及结果分析 | 第63-72页 |
| 5.4.1 R=0.75 联合仿真 | 第63-68页 |
| 5.4.2 R=0.5 联合仿真 | 第68-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-74页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| 6.1 全文总结 | 第74-75页 |
| 6.2 本文创新点 | 第75页 |
| 6.3 不足与展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-80页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第80页 |