基于Arduino的移动机器人载体设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 移动机器人移动机构发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.1 单一方式行走机构 | 第10-12页 |
| 1.2.2 复合式行走机构 | 第12页 |
| 1.3 全方位移动简介 | 第12-15页 |
| 1.4 论文的主要工作和创新点 | 第15-16页 |
| 1.5 论文的结构安排 | 第16-19页 |
| 第2章 移动机器人载体总体设计 | 第19-29页 |
| 2.1 功能要求 | 第19页 |
| 2.2 指标要求 | 第19-20页 |
| 2.3 总体设计方案 | 第20-21页 |
| 2.4 机械结构设计 | 第21-28页 |
| 2.4.1 三面结构分析 | 第21-22页 |
| 2.4.2 麦克纳姆轮四轮最优化设计 | 第22-28页 |
| 2.4.2.1 建立运动学方程 | 第23-25页 |
| 2.4.2.2 全向运动条件 | 第25-26页 |
| 2.4.2.3 系统布局结构选择 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 硬件设计 | 第29-45页 |
| 3.1 硬件系统设计 | 第29-30页 |
| 3.2 主控制器设计 | 第30-34页 |
| 3.2.1 主控制芯片选择 | 第30-32页 |
| 3.2.2 I/O引脚分配 | 第32-33页 |
| 3.2.3 主控制芯片扩展板 | 第33-34页 |
| 3.3 电机驱动模块 | 第34-38页 |
| 3.3.1 驱动芯片方案选择 | 第34-35页 |
| 3.3.2 L293D双H桥驱动芯片 | 第35-38页 |
| 3.4 遥控模块选择 | 第38-41页 |
| 3.5 电机模块 | 第41-43页 |
| 3.6 电源模块设计 | 第43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 软件设计 | 第45-53页 |
| 4.1 系统总体程序设计 | 第45-48页 |
| 4.1.1 Arduino及开发环境配置 | 第45-46页 |
| 4.1.2 系统软件设计框图 | 第46-48页 |
| 4.2 重点模块程序设计 | 第48-51页 |
| 4.2.1 PS2上位机程序设计 | 第48-49页 |
| 4.2.2 PS2下位机程序设计 | 第49-50页 |
| 4.2.3 控制系统选择程序设计 | 第50-51页 |
| 4.3 本章小结 | 第51-53页 |
| 第5章 组装与调试 | 第53-61页 |
| 5.1 系统组装 | 第53-56页 |
| 5.1.1 组装前的器材准备 | 第53页 |
| 5.1.2 组装步骤 | 第53-56页 |
| 5.2 系统调试 | 第56-60页 |
| 5.2.1 调试前准备 | 第56-57页 |
| 5.2.2 调试连接图 | 第57页 |
| 5.2.3 整个系统调试 | 第57-60页 |
| 5.2.4 调试总结 | 第60页 |
| 5.3 本章小结 | 第60-61页 |
| 第6章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 6.1 总结 | 第61页 |
| 6.2 展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 致谢 | 第67页 |
