| 摘要 | 第8-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| 1.1 课题的背景与研究意义 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 SLAM技术 | 第13-14页 |
| 1.2.2 云机器人技术 | 第14-15页 |
| 1.2.3 机器人远程控制技术 | 第15-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.4 论文的章节安排 | 第17-20页 |
| 第二章 系统总体设计方案 | 第20-28页 |
| 2.1 系统需求分析 | 第20-21页 |
| 2.2 系统平台简介 | 第21-24页 |
| 2.2.1 服务机器人云平台简介 | 第21-22页 |
| 2.2.2 Turtlebot2移动机器人平台简介 | 第22-23页 |
| 2.2.3 ROS机器人操作系统简介 | 第23-24页 |
| 2.3 系统整体架构 | 第24-25页 |
| 2.4 技术手段 | 第25-27页 |
| 2.4.1 网络通信协议 | 第25-26页 |
| 2.4.2 实时流媒体传输协议 | 第26-27页 |
| 2.5 本章小节 | 第27-28页 |
| 第三章 云端地图构建与管理 | 第28-46页 |
| 3.1 资料管理模块的设计与实现 | 第28-29页 |
| 3.2 SLAM服务模块运行环境的配置 | 第29-37页 |
| 3.2.1 ROS的运行机制 | 第29-30页 |
| 3.2.2 服务机器人云平台上ROS的移植 | 第30-32页 |
| 3.2.3 RPLidar激光器的安装与配置 | 第32-34页 |
| 3.2.4 二维SLAM技术的选择 | 第34-37页 |
| 3.3 SLAM服务模块的设计与实现 | 第37-44页 |
| 3.3.1 SLAM服务模块的总体设计 | 第37-39页 |
| 3.3.2 SLAM服务模块的编程实现 | 第39-44页 |
| 3.3.3 机器人端程序的设计与实现 | 第44页 |
| 3.4 本章小节 | 第44-46页 |
| 第四章 移动端机器人远程控制系统的设计与实现 | 第46-68页 |
| 4.1 云端服务器模块的设计与实现 | 第46-54页 |
| 4.1.1 云端服务器模块的架构设计 | 第46-47页 |
| 4.1.2 自定义通信协议 | 第47-49页 |
| 4.1.3 手机机器人通信的管理 | 第49-51页 |
| 4.1.4 云端服务器模块的编程实现 | 第51-54页 |
| 4.2 实时视频传输的实现 | 第54-59页 |
| 4.2.1 FMS流媒体服务器 | 第55页 |
| 4.2.2 流媒体系统结构 | 第55-56页 |
| 4.2.3 机器人端视频采集方案 | 第56-57页 |
| 4.2.4 原始BGB视频流到flv流的转换 | 第57-59页 |
| 4.3 Android手机客户端的总体设计 | 第59-61页 |
| 4.4 Android手机客户端的编程实现 | 第61-67页 |
| 4.4.1 登录注册界面 | 第61-62页 |
| 4.4.2 视频监控界面 | 第62-63页 |
| 4.4.3 控制机器人界面 | 第63-67页 |
| 4.4.4 资料管理界面 | 第67页 |
| 4.5 本章小节 | 第67-68页 |
| 第五章 系统运行与测试 | 第68-76页 |
| 5.1 测试系统的结构设计 | 第68-69页 |
| 5.2 系统功能测试 | 第69-74页 |
| 5.3 本章小节 | 第74-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 论文的主要研究内容 | 第76-77页 |
| 6.2 进一步研究方向 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第83页 |