| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 助力外骨骼研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 助力外骨骼发展进程 | 第14-17页 |
| 1.2.1 早期助力外骨骼 | 第14-15页 |
| 1.2.2 中期助力外骨骼 | 第15-16页 |
| 1.2.3 现代助力外骨骼 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外助力外骨骼动力系统研究现状 | 第17-20页 |
| 1.3.1 助力外骨骼液压驱动系统研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.2 助力外骨骼气压驱动系统研究现状 | 第18-19页 |
| 1.3.3 助力外骨骼电机驱动系统研究现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究意义及内容 | 第20-21页 |
| 第二章 助力外骨骼运动学分析和建模 | 第21-32页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 助力外骨骼机械结构 | 第21-23页 |
| 2.3 人体下肢特征动作分析 | 第23-24页 |
| 2.4 人体下肢运动学参数采集 | 第24-27页 |
| 2.4.1 人体下肢模型简化 | 第24-25页 |
| 2.4.2 人体下肢运动学参数捕捉系统 | 第25-27页 |
| 2.4.3 基于非接触式运动捕捉系统的人体模型分析 | 第27页 |
| 2.5 人体下肢运动学模型及其误差分析 | 第27-31页 |
| 2.5.1 人体下肢运动学模型 | 第27-30页 |
| 2.5.2 人体下肢运动学拟合误差分析 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 助力外骨骼液压系统能耗分析 | 第32-40页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 助力外骨骼液压系统 | 第32-33页 |
| 3.3 人机耦合系统直立行走步态分析 | 第33-37页 |
| 3.3.1 人机耦合系统直立行走支撑相步态分析 | 第33-36页 |
| 3.3.2 人机耦合系统直立行走摆动相步态分析 | 第36-37页 |
| 3.4 助力外骨骼液压系统能耗分析 | 第37-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 液压动力单元热仿真和优化 | 第40-50页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 液压动力单元热仿真分析 | 第40-43页 |
| 4.2.1 液压动力单元有限元模型构建 | 第40-41页 |
| 4.2.2 液压动力单元边界条件 | 第41-43页 |
| 4.2.3 液压动力单元热仿真结果分析 | 第43页 |
| 4.3 液压动力单元结构优化和分析 | 第43-48页 |
| 4.3.1 液压动力单元一般优化策略 | 第43-44页 |
| 4.3.2 液压动力单元结构优化 | 第44页 |
| 4.3.3 优化后的液压动力单元有限元模型和边界条件 | 第44-46页 |
| 4.3.4 优化后的液压动力单元热仿真结果分析 | 第46-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第五章 液压动力单元热传递试验和分析 | 第50-55页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 液压动力单元热传递实验 | 第50-52页 |
| 5.2.1 液压动力单元热传递实验搭建 | 第50-51页 |
| 5.2.2 液压动力单元热传递实验结果 | 第51-52页 |
| 5.3 优化后液压动力单元热传递实验 | 第52-54页 |
| 5.3.1 优化后液压动力单元热传递实验搭建 | 第52-53页 |
| 5.3.2 优化后液压动力单元热传递实验结果 | 第53-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论与展望 | 第55-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第62页 |