| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 本文研究内容与结构 | 第16-18页 |
| 第2章 水下沉船三维姿态探测系统设计 | 第18-35页 |
| 2.1 系统硬件组成及功能 | 第18-33页 |
| 2.1.1 系统组成框图 | 第18-20页 |
| 2.1.2 超短基线定位系统 | 第20-22页 |
| 2.1.3 船载导航系统 | 第22-24页 |
| 2.1.4 水下姿态仪 | 第24-26页 |
| 2.1.5 三维声呐 | 第26-31页 |
| 2.1.6 水下低照度摄像机 | 第31-33页 |
| 2.2 基于水下载体的沉船姿态探测流程 | 第33-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 水下沉船三维点云生成方法 | 第35-49页 |
| 3.1 水下沉船三维点云生成模型 | 第35-37页 |
| 3.1.1 坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 3.1.2 点云模型生成算法 | 第36-37页 |
| 3.2 三维点云模型数据处理 | 第37-46页 |
| 3.2.1 局部坐标解算 | 第38-40页 |
| 3.2.2 姿态信息解算 | 第40-42页 |
| 3.2.3 位置信息解算 | 第42-46页 |
| 3.3 水下目标三维模型显示 | 第46-48页 |
| 3.4 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 水下大吨位沉船姿态探测系统测试实验 | 第49-61页 |
| 4.1 Coda Echoscope三维声呐实验室水池测试 | 第49-52页 |
| 4.2 BlueView BV5000三维声呐港池测试 | 第52-56页 |
| 4.3 曹妃甸海域海上测试 | 第56-60页 |
| 4.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介 | 第66页 |