| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究意义与背景 | 第8-9页 |
| 1.2 消防水枪的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3 并联机构平台的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 本文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.5 技术路线 | 第16页 |
| 1.6 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 喷枪结构设计 | 第17-31页 |
| 2.1 3-RPS并联机构平台特性及位置分析 | 第17-25页 |
| 2.1.1 刚体姿态的传统欧拉角表示 | 第18-19页 |
| 2.1.2 3-RPS并联机构平台的位置正解与逆解 | 第19-22页 |
| 2.1.3 3-RPS并联机构平台的约束与位姿分析 | 第22-25页 |
| 2.2 喷枪结构设计依据 | 第25-28页 |
| 2.2.1 喷枪的主要参数 | 第26页 |
| 2.2.2 喷头夹角的设计 | 第26-27页 |
| 2.2.3 支链杆长与伸长量 | 第27-28页 |
| 2.3 动平台与静平台半径设计 | 第28-30页 |
| 2.4 本章小结 | 第30-31页 |
| 3 喷枪的运动仿真分析 | 第31-45页 |
| 3.1 动、静平台半径的数值分析与选取 | 第31-32页 |
| 3.2 基于蒙特卡洛法的喷头工作空间分析 | 第32-37页 |
| 3.3 喷头夹角运动仿真分析 | 第37-44页 |
| 3.3.1 灭火喷枪系统样机的等效模型建立 | 第37-41页 |
| 3.3.2 喷头夹角的ADAMS仿真分析 | 第41-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 喷枪三支链运动方式设计 | 第45-54页 |
| 4.1 三支链伸长量与喷头夹角和投影角的数学模型 | 第45-46页 |
| 4.2 基于ADAMS的三支链工作方式研究 | 第46-51页 |
| 4.2.1 确定参数m和n | 第46页 |
| 4.2.2 各支链伸长量函数的设计 | 第46-51页 |
| 4.3 喷射范围理论模型 | 第51-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 5 试验与分析 | 第54-61页 |
| 5.1 喷枪系统实物模型 | 第54-55页 |
| 5.1.1 喷头结构 | 第54-55页 |
| 5.1.2 喷枪样机结构 | 第55页 |
| 5.2 控制系统设计 | 第55-56页 |
| 5.3 基于 3-RPS并联机构平台的灭火喷枪系统成果展示 | 第56-58页 |
| 5.4 试验及分析 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 6 结论与展望 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 附录 1：喷枪控制系统C程序 | 第67-71页 |
| 科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
