| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-22页 |
| 1.1 引言 | 第12页 |
| 1.2 水下自组网多阵列声纳系统的意义 | 第12-14页 |
| 1.3 水下自组网多阵列声呐系统协调控制技术研究的背景和意义 | 第14-16页 |
| 1.3.1 课题的研究背景 | 第14-15页 |
| 1.3.2 课题的研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 水下自组网多阵列声呐系统协调控制技术研究现状 | 第16-18页 |
| 1.4.1 协调控制综述 | 第16-17页 |
| 1.4.2 协调控制技术研究现状 | 第17-18页 |
| 1.5 论文主要内容及安排 | 第18-22页 |
| 第2章 水下自组网多阵列声呐系统载体动力学建模 | 第22-42页 |
| 2.1 概述 | 第22-23页 |
| 2.2 坐标系及坐标变换 | 第23-26页 |
| 2.2.1 惯性坐标系和载体坐标系 | 第23-25页 |
| 2.2.2 坐标变换 | 第25-26页 |
| 2.3 微小型水下潜航器的流体动力学分析 | 第26-33页 |
| 2.3.1 微小型水下潜航器在水中的阻力成分分析 | 第26-27页 |
| 2.3.2 水动力的计算 | 第27-31页 |
| 2.3.3 推力计算 | 第31-33页 |
| 2.4 微小型水下潜航器的数学模型 | 第33-35页 |
| 2.4.1 微小型水下潜航器的运动学与动力学模型 | 第33页 |
| 2.4.2 坐标变换 | 第33-35页 |
| 2.5 微小型水下潜航器模型仿真 | 第35-40页 |
| 2.5.1 推进器模型 | 第35-36页 |
| 2.5.2 舵模型 | 第36-37页 |
| 2.5.3 微小型水下潜航器六自由度模型 | 第37-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-42页 |
| 第3章 阵列声呐载体底层控制技术研究 | 第42-62页 |
| 3.1 底层控制概述 | 第42-43页 |
| 3.2 航行控制系统的基本控制回路 | 第43-44页 |
| 3.3 航行闭环控制回路的结构 | 第44-46页 |
| 3.3.1 自动定深、定高回路和水平面控制 | 第44-45页 |
| 3.3.2 自动定向回路结构 | 第45-46页 |
| 3.3.3 航行速度控制回路结构 | 第46页 |
| 3.4 底层控制闭环控制算法设计 | 第46-56页 |
| 3.4.1 PSO-PID控制器设计 | 第47-51页 |
| 3.4.2 模糊控制器设计 | 第51-56页 |
| 3.5 航行底层控制算法仿真 | 第56-61页 |
| 3.5.1 航速仿真 | 第56-58页 |
| 3.5.2 自动定向仿真 | 第58-59页 |
| 3.5.3 直线运动仿真 | 第59-60页 |
| 3.5.4 折线运动仿真 | 第60-61页 |
| 3.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 阵列声呐载体路径规划方法研究 | 第62-78页 |
| 4.1 路径规划方案概述 | 第62-63页 |
| 4.2 微小型水下潜航器路径规划模型 | 第63-66页 |
| 4.2.1 约束函数模型 | 第63-64页 |
| 4.2.2 三维栅格建模 | 第64-65页 |
| 4.2.3 适应度函数模型 | 第65-66页 |
| 4.3 狼群算法原理及其改进方法 | 第66-70页 |
| 4.3.1 狼群算法 | 第66-68页 |
| 4.3.2 改进狼群算法 | 第68-70页 |
| 4.4 路径规划步骤 | 第70-72页 |
| 4.5 改进狼群算法验证以及仿真 | 第72-76页 |
| 4.6 本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 水下自组网多阵列声呐系统协调控制系统仿真与试验研究 | 第78-100页 |
| 5.1 概述 | 第78-79页 |
| 5.2 水下自组网多阵列声呐系统协调控制器设计 | 第79-90页 |
| 5.2.1 协调控制方法设计 | 第79-81页 |
| 5.2.2 领航者-跟随者模型 | 第81-82页 |
| 5.2.3 领航者控制器设计 | 第82-84页 |
| 5.2.4 跟随者控制器设计 | 第84-85页 |
| 5.2.5 虚拟领航者设计 | 第85-88页 |
| 5.2.6 潜航器队形阵列协调控制 | 第88-90页 |
| 5.3 基于遗传算法的归一化参数优化 | 第90-93页 |
| 5.3.1 遗传算法的操作 | 第90-91页 |
| 5.3.2 适应度函数选取 | 第91页 |
| 5.3.3 二进制编码 | 第91-92页 |
| 5.3.4 遗传算法优化量化因子步骤 | 第92-93页 |
| 5.4 协调控制仿真 | 第93-97页 |
| 5.5 协调控制试验研究 | 第97-98页 |
| 5.6 本章小结 | 第98-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第108-110页 |
| 致谢 | 第110页 |
