| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 温室幼苗自动移栽机及末端执行器研究现状 | 第10-11页 |
| 1.2.2 幼苗视觉识别研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 移栽路径规划研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 钵苗穴盘图像获取与校正 | 第15-33页 |
| 2.1 钵苗穴盘图像的获取 | 第15-19页 |
| 2.1.1 移栽机视觉系统的构成 | 第15-16页 |
| 2.1.2 移栽机视觉系统相机与光源选型 | 第16-19页 |
| 2.2 穴盘图像倾斜校正和提取流程 | 第19-20页 |
| 2.3 穴盘图像的预处理 | 第20-26页 |
| 2.3.1 穴盘图像的灰度变换 | 第20-24页 |
| 2.3.2 穴盘图像的滤波处理 | 第24-25页 |
| 2.3.3 穴盘的轮廓边缘检测 | 第25-26页 |
| 2.4 钵苗穴盘图像的倾斜校正 | 第26-30页 |
| 2.4.1 Hough变换对钵苗穴盘轮廓直线提取 | 第26-27页 |
| 2.4.2 钵苗穴盘图像的旋转 | 第27-30页 |
| 2.5 投影法对穴盘关键区域提取 | 第30-32页 |
| 2.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 多叶钵苗健康状况的图像识别 | 第33-41页 |
| 3.1 穴盘幼苗的图像处理 | 第33-36页 |
| 3.1.1 幼苗的图像处理流程 | 第33-34页 |
| 3.1.2 幼苗图像的灰度变换与增强 | 第34-35页 |
| 3.1.3 幼苗的二值化与分割 | 第35-36页 |
| 3.2 幼苗的特征提取和健康判别方法 | 第36-38页 |
| 3.3 幼苗的识别结果 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移栽路径优化及仿真 | 第41-57页 |
| 4.1 移栽路径优化分析与建模 | 第41-44页 |
| 4.2 四种路径规划方法 | 第44-47页 |
| 4.2.1 固定次序法移栽路径规划 | 第44页 |
| 4.2.2 贪心算法移栽路径规划 | 第44-45页 |
| 4.2.3 遗传算法移栽路径规划 | 第45-46页 |
| 4.2.4 定位贪心策略移栽路径规划 | 第46-47页 |
| 4.3 四种补苗移栽策略的仿真结果与讨论 | 第47-54页 |
| 4.3.1 四种策略单盘补苗移栽路径分析 | 第48-51页 |
| 4.3.2 四种策略多盘连续移栽路径分析 | 第51-54页 |
| 4.4 四种稀植移栽策略路径优化与分析 | 第54-56页 |
| 4.4.1 少穴孔盘稀植移栽路径优化分析 | 第54-55页 |
| 4.4.2 多穴孔盘稀植移栽路径优化分析 | 第55-56页 |
| 4.5 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 总结和展望 | 第57-58页 |
| 5.1 总结 | 第57页 |
| 5.2 展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 附录：攻读学位期间主要学术成果 | 第63页 |