| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第11页 |
| 1.3 研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第14页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第14-16页 |
| 2 相关理论基础 | 第16-36页 |
| 2.1 非完整移动机器人 | 第16-18页 |
| 2.1.1 非完整性约束 | 第16-17页 |
| 2.1.2 运动学模型 | 第17-18页 |
| 2.2 模糊系统 | 第18-26页 |
| 2.2.1 传统模糊控制系统 | 第18-25页 |
| 2.2.2 Takagi-Sugeno模糊系统 | 第25-26页 |
| 2.3 神经网络 | 第26-34页 |
| 2.3.1 神经网络概述 | 第27-30页 |
| 2.3.2 BP神经网络 | 第30-32页 |
| 2.3.3 Pi-Sigma神经网络 | 第32-34页 |
| 2.4 滑模控制 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于神经网络控制的移动机器人轨迹跟踪控制器 | 第36-45页 |
| 3.1 问题描述 | 第36-37页 |
| 3.2 总体研究思路 | 第37-38页 |
| 3.3 轨迹跟踪控制器设计 | 第38-43页 |
| 3.3.1 混合Pi-Sigma神经网络体系结构 | 第38-40页 |
| 3.3.2 混合Pi-Sigma神经网络学习算法 | 第40-42页 |
| 3.3.3 基于混合Pi-Sigma神经网络结构的MPSNN轨迹跟踪控制器 | 第42-43页 |
| 3.3.4 轨迹跟踪控制器的算法实现 | 第43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 4 实验结果及分析 | 第45-59页 |
| 4.1 实验环境 | 第45页 |
| 4.2 收集训练数据集 | 第45-47页 |
| 4.3 实验评价指标 | 第47页 |
| 4.4 跟踪圆曲线轨迹运动的实验结果与分析 | 第47-53页 |
| 4.4.1 不同模糊分割数下MPSNN轨迹跟踪控制器的实验结果 | 第47-53页 |
| 4.4.2 不同模糊分割数对MPSNN轨迹跟踪控制器实验结果的分析 | 第53页 |
| 4.5 跟踪正弦曲线轨迹运动的实验结果与分析 | 第53-58页 |
| 4.5.1 上次离线训练下MPSNN轨迹跟踪控制器的实验结果 | 第53-55页 |
| 4.5.2 对比其他控制方法构造的轨迹跟踪控制器的实验结果 | 第55-57页 |
| 4.5.3 跟踪正弦曲线轨迹运动实验结果的分析 | 第57-58页 |
| 4.6 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 总结与展望 | 第59-61页 |
| 5.1 论文总结 | 第59页 |
| 5.2 研究展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第65-67页 |
| 学位论文数据集 | 第67页 |
