新型抓胎机械手夹持机构的结构优化及动作分析
| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第10-11页 |
| 1.1.2 课题研究目的及意义 | 第11-13页 |
| 1.2 机械手的概况及趋势 | 第13-19页 |
| 1.2.1 国外机械手的研究概况 | 第13-15页 |
| 1.2.2 国内机械手的研究概况 | 第15-18页 |
| 1.2.3 机器人手抓的发展趋势 | 第18-19页 |
| 1.3 本课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 1.3.1 课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 2 新型抓胎机械手的结构设计 | 第21-36页 |
| 2.1 抓胎机构的结构设计原理分析 | 第21-25页 |
| 2.1.1 抓胎结构要点 | 第21-22页 |
| 2.1.2 机械手驱动和传动系统 | 第22-25页 |
| 2.2 抓胎装置总体设计要求点 | 第25-26页 |
| 2.3 抓胎装置总体机构设计 | 第26-28页 |
| 2.4 抓胎装置末端机械手的设计 | 第28-35页 |
| 2.4.1 外撑机构的设计 | 第29-31页 |
| 2.4.2 内抓机构的设计 | 第31-32页 |
| 2.4.3 机械爪爪片的设计 | 第32-33页 |
| 2.4.4 定位机构的设计 | 第33-35页 |
| 2.4.5 取胎装置总体结构 | 第35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 3 基于ADAMS夹持机构的运动分析 | 第36-48页 |
| 3.1 ADAMS夹持机构的分析 | 第36-38页 |
| 3.2 ADAMS运动学理论原理 | 第38-39页 |
| 3.2.1 ADAMS运动学方程 | 第38-39页 |
| 3.2.2 ADAMS运动学方程的求解算法 | 第39页 |
| 3.3 内抓机构动作分析 | 第39-45页 |
| 3.3.1 内抓机构虚拟样机模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 内抓机构约束和驱动的添加 | 第41-42页 |
| 3.3.3 内抓机构爪片的位移运动分析 | 第42-45页 |
| 3.4 外撑机构接触力的分析 | 第45-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 4 抓胎机械手重要部件的有限元分析 | 第48-59页 |
| 4.1 ANSYS Workbench有限元基础 | 第48-51页 |
| 4.1.1 ANSYS Workbench概述 | 第48-49页 |
| 4.1.2 重要部件静力学有限元分析原理 | 第49-51页 |
| 4.2 抓胎机械手关键部件的有限元分析 | 第51-58页 |
| 4.2.1 机械爪的有限元分析 | 第51-55页 |
| 4.2.2 机械手臂的有限元分析 | 第55-58页 |
| 4.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 5 被抓取胎坯变形量均匀性验证 | 第59-77页 |
| 5.1 轮胎基本知识 | 第59-61页 |
| 5.1.1 子午线轮胎的结构与性能特点 | 第59-60页 |
| 5.1.2 子午线轮胎的分类及优点 | 第60-61页 |
| 5.2 轮胎结构力学理论 | 第61-63页 |
| 5.2.1 轮胎模型分析方法 | 第61-62页 |
| 5.2.2 薄膜分析理论 | 第62页 |
| 5.2.3 网格分析理论 | 第62页 |
| 5.2.4 薄壳分析理论 | 第62-63页 |
| 5.2.5 复合材料层合理论 | 第63页 |
| 5.3 坯料本构关系模型和参数的确定 | 第63-71页 |
| 5.3.1 超弹体模型本构关系基本理论 | 第63-64页 |
| 5.3.2 坯料超弹体本构模型 | 第64-67页 |
| 5.3.3 胚料材料参数的确定 | 第67-71页 |
| 5.4 轮胎有限元分析 | 第71-76页 |
| 5.4.1 轮胎有限元分析法 | 第71-72页 |
| 5.4.2 有限元分析验证 | 第72-76页 |
| 5.4.2.1 爪位处位移变形对比结果验证分析 | 第73-75页 |
| 5.4.2.2 爪位处等效应力对比结果验证分析 | 第75-76页 |
| 5.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 6 结论与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及科研成果 | 第83-84页 |
