常用串联多自由度机器人运动控制器HMI设计
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题来源及引言 | 第10页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 引言 | 第10页 |
| 1.2 工业机器人发展现状及运动控制系统 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国内外的工业机器人 | 第10-12页 |
| 1.2.2 机器人常用的运动控制系统 | 第12-14页 |
| 1.2.3 软PLC的优势 | 第14页 |
| 1.3 运动控制器HMI | 第14-17页 |
| 1.3.1 人机界面发展现状 | 第14-15页 |
| 1.3.2 运动控制器HMI | 第15-17页 |
| 1.4 本课题意义及研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人的运动控制系统构成 | 第18-28页 |
| 2.1 机器人运动控制系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2 运动控制平台软件介绍 | 第19-24页 |
| 2.2.1 CoDeSys介绍 | 第19-21页 |
| 2.2.2 SOFTMOTION工具包 | 第21-22页 |
| 2.2.3 PLCopen功能块 | 第22-24页 |
| 2.3 上位机与下位机的通讯 | 第24-27页 |
| 2.3.1 LabVIEW的NI OPC服务器 | 第24页 |
| 2.3.2 配置流程 | 第24-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 机器人运动学及轨迹规划 | 第28-42页 |
| 3.1 机器人运动学分析 | 第28-30页 |
| 3.1.1 机器人位姿 | 第28-29页 |
| 3.1.2 D-H法 | 第29-30页 |
| 3.2 SCARA型机器人运动学分析 | 第30-33页 |
| 3.3 六自由度关节型机器人运动学分析 | 第33-37页 |
| 3.4 轨迹规划方法 | 第37-41页 |
| 3.4.1 关节空间轨迹规划 | 第37-39页 |
| 3.4.2 笛卡尔空间轨迹规划 | 第39-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人参数化建模及运动仿真 | 第42-51页 |
| 4.1 机器人参数化设计 | 第42-43页 |
| 4.2 三维可视化显示 | 第43-46页 |
| 4.2.1 SolidWorks建模 | 第43-44页 |
| 4.2.2 可视化显示过程 | 第44-46页 |
| 4.3 仿真 | 第46-50页 |
| 4.3.1 轨迹仿真 | 第46-48页 |
| 4.3.2 仿真界面 | 第48-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 机器人运动控制器HMI设计 | 第51-61页 |
| 5.1 机器人运动控制器HMI功能 | 第51-52页 |
| 5.2 功能的实现 | 第52-57页 |
| 5.2.1 G代码编程语言 | 第54页 |
| 5.2.2 示教再现 | 第54-56页 |
| 5.2.3 报警设置 | 第56-57页 |
| 5.3 上位机的界面设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 主界面 | 第57页 |
| 5.3.2 SCARA型机器人界面 | 第57页 |
| 5.3.3 六自由度机器人界面 | 第57-59页 |
| 5.3.4 六自由度示教界面 | 第59页 |
| 5.3.5 文件保存 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第65页 |
