| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 并联机构研究概述 | 第11-12页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第12-14页 |
| 1.2.1 运动模拟装置 | 第12-13页 |
| 1.2.2 并联机床 | 第13页 |
| 1.2.3 微操作器 | 第13-14页 |
| 1.2.4 3D打印 | 第14页 |
| 1.3 课题研究现状 | 第14-19页 |
| 1.3.1 并联机构理论研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.2 平面闭环分支研究现状 | 第17页 |
| 1.3.3 少自由度机构的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3.4 直升机旋翼的研究 | 第18-19页 |
| 1.4 论文来源及选题意义 | 第19-20页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 2RPR+SPS+SP型机构的位置反解分析 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21-22页 |
| 2.2 闭环支链的简介 | 第22页 |
| 2.3 并联机构简介 | 第22-25页 |
| 2.3.1 并联机构的结构介绍 | 第22-24页 |
| 2.3.2 并联机构的自由度计算 | 第24-25页 |
| 2.4 并联机构的位置反解 | 第25-28页 |
| 2.4.1 位置反解分析 | 第25-26页 |
| 2.4.2 位置反解验证 | 第26-28页 |
| 2.5 并联机构的工作空间分析 | 第28-30页 |
| 2.5.1 工作空间定义及求解方法 | 第28-29页 |
| 2.5.2 工作空间分析方法 | 第29-30页 |
| 2.6 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 2RPR+SPS+SP型机构的运动学分析 | 第31-42页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 并联机构的速度/加速度分析 | 第31-39页 |
| 3.2.1 并联机构的速度模型和雅克比矩阵 | 第32-36页 |
| 3.2.2 并联机构的加速度模型和海赛矩阵 | 第36-39页 |
| 3.3 并联机构的速度/加速度仿真验证 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 2RPR+SPS+SP型机构的静力学和动力学分析 | 第42-57页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 并联机构的静力学分析 | 第42-45页 |
| 4.3 并联机构的各分支角速度/角加速度分析 | 第45-48页 |
| 4.3.1 平面分支的角速度和角加速度 | 第45-47页 |
| 4.3.2 SPS分支的角速度和角加速度 | 第47-48页 |
| 4.3.3 SP型被动约束分支角速度和角加速度 | 第48页 |
| 4.4 并联机构的各个构件的运动学分析 | 第48-50页 |
| 4.4.1 并联机构的活塞驱动杆运动学分析 | 第48-49页 |
| 4.4.2 并联机构的液压缸套运动学分析 | 第49-50页 |
| 4.4.3 并联机构的上横梁运动学分析 | 第50页 |
| 4.5 并联机构的分支坐标系的建立 | 第50-51页 |
| 4.6 并联机构的分支动力学分析 | 第51-52页 |
| 4.7 并联机构的动力学模型建立 | 第52-53页 |
| 4.8 并联机构的动力学验证 | 第53-56页 |
| 4.9 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 2RPR+SPS+SP型机构的应用 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 旋翼的基本参数 | 第57-59页 |
| 5.2.1 旋翼的直径和半径 | 第57-58页 |
| 5.2.2 桨盘实度 | 第58页 |
| 5.2.3 旋翼角速度 | 第58页 |
| 5.2.4 桨叶剖面安装角 | 第58-59页 |
| 5.3 旋翼的桨叶铰链力矩分析 | 第59-64页 |
| 5.3.1 桨叶剖面气动载荷引起的力矩 | 第59页 |
| 5.3.2 桨叶剖面离心力引起的力矩 | 第59-60页 |
| 5.3.3 挥舞和摆振惯性力、重力、哥氏力引起的力矩 | 第60-61页 |
| 5.3.4 气动升力与气动阻力引起的附加铰链力矩 | 第61-62页 |
| 5.3.5 旋翼桨叶变距铰的摩擦力矩 | 第62-64页 |
| 5.4 并联机构与旋翼作用的受力分析 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 附录 | 第73-76页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研项目与主要成果 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
