| 摘要 | 第4-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 注释表 | 第13-14页 |
| 缩略词 | 第14-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第16-21页 |
| 1.3 四旋翼无人机飞行控制方法概述 | 第21-23页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第二章 四旋翼无人机的建模与分析 | 第25-39页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 四旋翼无人机的飞行原理 | 第25-27页 |
| 2.3 坐标系与坐标变换 | 第27-30页 |
| 2.3.1 坐标系 | 第27-29页 |
| 2.3.2 四旋翼无人机的相关参数及符号说明 | 第29页 |
| 2.3.3 坐标系间的转换关系 | 第29-30页 |
| 2.4 四旋翼无人机的动力学模型 | 第30-33页 |
| 2.4.1 四旋翼无人机的平移运动方程 | 第31-32页 |
| 2.4.2 四旋翼无人机的旋转运动方程 | 第32-33页 |
| 2.5 旋翼转速分配 | 第33-34页 |
| 2.6 控制方案 | 第34-38页 |
| 2.6.1 位置子系统模型变换 | 第34-35页 |
| 2.6.2 姿态子系统模型变换 | 第35-37页 |
| 2.6.3 整体控制方案 | 第37-38页 |
| 2.7 小结 | 第38-39页 |
| 第三章 四旋翼无人机在风场干扰下的鲁棒抗扰控制 | 第39-59页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 风场对四旋翼无人机的影响分析 | 第39-42页 |
| 3.2.1 无风场作用的四旋翼无人机的受力分析 | 第39-40页 |
| 3.2.2 均匀风场对四旋翼无人机的影响分析 | 第40-42页 |
| 3.2.3 非均匀风场对四旋翼无人机的影响分析 | 第42页 |
| 3.3 风场数学模型 | 第42-48页 |
| 3.3.1 平均风模型 | 第43页 |
| 3.3.2 风切变模型 | 第43-44页 |
| 3.3.3 阵风模型 | 第44-46页 |
| 3.3.4 大气紊流模型 | 第46-48页 |
| 3.4 基于滑模控制的四旋翼无人机鲁棒抗扰控制 | 第48-58页 |
| 3.4.1 问题描述 | 第48-49页 |
| 3.4.2 基于滑模控制的位置跟踪控制 | 第49-51页 |
| 3.4.3 参考姿态角的解算 | 第51-52页 |
| 3.4.4 基于滑模控制的姿态控制 | 第52-53页 |
| 3.4.5 仿真研究 | 第53-58页 |
| 3.5 小结 | 第58-59页 |
| 第四章 基于自适应滑模控制的四旋翼无人机鲁棒抗扰控制 | 第59-71页 |
| 4.1 引言 | 第59-60页 |
| 4.2 问题描述 | 第60-61页 |
| 4.3 基于自适应控制的位置跟踪控制 | 第61-63页 |
| 4.4 参考姿态角的解算 | 第63-64页 |
| 4.5 基于滑模控制的姿态控制 | 第64-66页 |
| 4.6 仿真研究 | 第66-70页 |
| 4.7 小结 | 第70-71页 |
| 第五章 基于干扰观测器的四旋翼无人机鲁棒抗扰控制 | 第71-84页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 问题描述 | 第71-72页 |
| 5.3 位置跟踪控制 | 第72-75页 |
| 5.3.1 非线性干扰观测器的设计 | 第72-73页 |
| 5.3.2 基于Backstepping方法的位置控制律设计 | 第73-75页 |
| 5.4 参考姿态角的解算 | 第75页 |
| 5.5 姿态控制 | 第75-78页 |
| 5.5.1 非线性干扰观测器的设计 | 第75-76页 |
| 5.5.2 基于线性滤波降阶方法的姿态控制律设计 | 第76-78页 |
| 5.6 仿真研究 | 第78-83页 |
| 5.7 小结 | 第83-84页 |
| 第六章 考虑输入受限与建模误差的四旋翼无人机鲁棒抗扰控制 | 第84-102页 |
| 6.1 引言 | 第84页 |
| 6.2 问题描述 | 第84-87页 |
| 6.3 位置跟踪控制 | 第87-92页 |
| 6.3.1 神经网络干扰观测器的设计 | 第87-88页 |
| 6.3.2 非线性干扰观测器的设计 | 第88-89页 |
| 6.3.3 基于Backstepping方法的位置控制律设计 | 第89-92页 |
| 6.4 参考姿态角的解算 | 第92页 |
| 6.5 姿态控制 | 第92-96页 |
| 6.5.1 神经网络干扰观测器的设计 | 第92-93页 |
| 6.5.2 非线性干扰观测器的设计 | 第93-94页 |
| 6.5.3 基于线性滤波降阶方法的姿态控制律设计 | 第94-96页 |
| 6.6 仿真研究 | 第96-100页 |
| 6.7 小结 | 第100-102页 |
| 第七章 总结与展望 | 第102-104页 |
| 7.1 本文的主要工作 | 第102-103页 |
| 7.2 本文的不足与进一步展望 | 第103-104页 |
| 参考文献 | 第104-112页 |
| 致谢 | 第112-113页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第113页 |
