| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 注释表 | 第12-13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 课题的研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 推力变向技术 | 第15-19页 |
| 1.2.1 推力变向技术的优缺点和分类 | 第15-16页 |
| 1.2.2 推力变向技术的发展历程和研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 推力变向技术的实现方案 | 第17-19页 |
| 1.3 试验平台 | 第19-20页 |
| 1.4 研究目的与内容安排 | 第20-21页 |
| 第二章 带推力变向无人机数学建模 | 第21-40页 |
| 2.1 坐标系及相关飞行参数 | 第21-24页 |
| 2.1.1 常用坐标系 | 第21-22页 |
| 2.1.2 常用欧拉角 | 第22-23页 |
| 2.1.3 坐标系变换 | 第23-24页 |
| 2.2 无人机的数学建模和分析 | 第24-37页 |
| 2.2.1 带推力变向无人机的输入量 | 第25-26页 |
| 2.2.2 无人机的静力学特性分析 | 第26-27页 |
| 2.2.3 带推力变向无人机的动力学方程和运动学方程 | 第27-30页 |
| 2.2.4 带推力变向无人机数学模型的解耦与线性化 | 第30-35页 |
| 2.2.5 平衡点选择及配平 | 第35-37页 |
| 2.3 二自由度引流管的数学建模 | 第37-38页 |
| 2.4 摇杆的数学建模 | 第38-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第三章 推力变向无人机控制系统 | 第40-64页 |
| 3.1 无人机的飞行控制 | 第40-42页 |
| 3.1.1 常规无人机的飞行控制 | 第40-41页 |
| 3.1.2 带推力变向无人机的飞行控制 | 第41-42页 |
| 3.2 推力矢量的坐标转换 | 第42-43页 |
| 3.3 无人机的飞行控制系统设计 | 第43-53页 |
| 3.3.1 无人机的舵回路控制 | 第44页 |
| 3.3.2 常规无人机的飞行控制系统设计 | 第44-49页 |
| 3.3.3 带推力变向无人机的飞行控制系统设计 | 第49-53页 |
| 3.4 无人机故障分析及控制重构策略 | 第53-58页 |
| 3.4.1 故障分析 | 第53-54页 |
| 3.4.2 控制重构策略 | 第54-55页 |
| 3.4.3 控制重构的可行性分析和计算 | 第55-58页 |
| 3.5 控制重构的工程运用 | 第58-63页 |
| 3.5.1 状态量和输入控制量的选取 | 第58页 |
| 3.5.2 故障对控制矩阵的影响 | 第58-59页 |
| 3.5.3 控制分配器设计与分析 | 第59-62页 |
| 3.5.4 控制重构的仿真结果分析 | 第62-63页 |
| 3.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 推力变向机构试验平台 | 第64-80页 |
| 4.1 试验平台的设计 | 第64-68页 |
| 4.1.1 试验平台的控制系统设计 | 第64-65页 |
| 4.1.2 试验平台的机械结构设计 | 第65-67页 |
| 4.1.3 推力变向机构设计 | 第67-68页 |
| 4.1.4 推力变向机构操纵盒设计 | 第68页 |
| 4.2 推力变向机构的半实物仿真 | 第68-77页 |
| 4.2.1 半实物仿真原理 | 第69页 |
| 4.2.2 半实物仿真的硬件配置 | 第69-72页 |
| 4.2.3 半实物仿真的软件实现 | 第72-76页 |
| 4.2.4 无人机推力变向控制演示平台的操作流程 | 第76-77页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第77-79页 |
| 4.3.1 正常飞行时的半实物仿真 | 第77-78页 |
| 4.3.2 舵面故障后的半实物仿真 | 第78-79页 |
| 4.4 本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 总结与展望 | 第80-82页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第80页 |
| 5.2 未来工作展望 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第87页 |