基于步进式电机控制的四维机器人的研究与应用
| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-7页 |
| 1. 绪论 | 第11-15页 |
| 1.1 课题的提出 | 第11-12页 |
| 1.2 课题研究目标、研究内容 | 第12页 |
| 1.2.1 研究的内容 | 第12页 |
| 1.2.2 研究的目标 | 第12页 |
| 1.2.3 关键的技术 | 第12页 |
| 1.3 系统的整体设想 | 第12-13页 |
| 1.4 系统的整体要求 | 第13页 |
| 1.5 本人的工作 | 第13-15页 |
| 2. 系统的设计 | 第15-19页 |
| 2.1 系统基本工作流程 | 第15页 |
| 2.2 系统的设计 | 第15-16页 |
| 2.3 系统的基本组成 | 第16-18页 |
| 2.3.1 机器人控制硬件系统 | 第16页 |
| 2.3.2 机器人控制软件系统 | 第16-17页 |
| 2.3.3 机器人安全防护系统 | 第17-18页 |
| 2.4 主要技术参数 | 第18页 |
| 2.5 本章小结 | 第18-19页 |
| 3. 关键技术 | 第19-21页 |
| 3.1 机构小型化技术 | 第19页 |
| 3.2 高精度视频定位技术 | 第19页 |
| 3.3 粗精双重定位技术 | 第19页 |
| 3.4 柔顺插塞机构设计和采用 | 第19页 |
| 3.5 运动控制技术 | 第19-20页 |
| 3.6 本章小结 | 第20-21页 |
| 4. 系统的实现 | 第21-66页 |
| 4.1 功能及流程 | 第21页 |
| 4.1.1 功能要求 | 第21页 |
| 4.2 机构功能的实现 | 第21-28页 |
| 4.2.1 机器人运动动作次序 | 第23页 |
| 4.2.2 工作环境对机器人约束 | 第23页 |
| 4.2.3 机器人系统结构 | 第23-24页 |
| 4.2.4 机器人整体结构设计 | 第24-25页 |
| 4.2.5 X 轴的设计 | 第25-26页 |
| 4.2.6 Y 轴的设计 | 第26-27页 |
| 4.2.7 R 转动轴的设计 | 第27页 |
| 4.2.8 Z 轴的设计 | 第27-28页 |
| 4.2.9 插塞的设计 | 第28页 |
| 4.3 控制原理 | 第28-36页 |
| 4.3.1 控制系统实现原理 | 第30-31页 |
| 4.3.2 控制系统配置 | 第31页 |
| 4.3.3 适应工作环境和提高机器人可靠性的措施 | 第31-32页 |
| 4.3.4 控制系统其它功能 | 第32-36页 |
| 4.4 步进式电机的结构与原理 | 第36-52页 |
| 4.4.1 步进式电机的发展历史 | 第36-37页 |
| 4.4.2 步进式电机的工作原理 | 第37-38页 |
| 4.4.3 步进电机的一些特点 | 第38-39页 |
| 4.4.4 步进电机的驱动技术 | 第39-42页 |
| 4.4.5 步进电机的等步细分 | 第42-46页 |
| 4.4.6 本项目采用的步进电机 | 第46-52页 |
| 4.5 视频定位处理 | 第52-65页 |
| 4.5.1 广义中值滤波理论 | 第52-57页 |
| 4.5.2 改进的矢量中值滤波方法 | 第57-59页 |
| 4.5.3 实时中值滤波器的实现 | 第59-62页 |
| 4.5.4 噪声点进行迭代中值滤波 | 第62-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 5. 测试报告 | 第66-76页 |
| 1. 测试内容 | 第66页 |
| 2. 测试记录 | 第66-76页 |
| 6. 总结 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第80-82页 |
