| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第8页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第8-10页 |
| 1.3 故障诊断的综述 | 第10-14页 |
| 1.3.1 故障种类 | 第10-11页 |
| 1.3.2 故障诊断的任务 | 第11-12页 |
| 1.3.3 故障诊断的方法 | 第12-14页 |
| 1.4 论文的主要内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 2 四旋翼飞行器（Qball-X4）的动态模型及实验平台 | 第16-22页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 Qball-X4的建模 | 第16-20页 |
| 2.2.1 Qball-X4系统框架 | 第16-17页 |
| 2.2.2 Qball-X4的原理图 | 第17页 |
| 2.2.3 Qball-X4模型的建立 | 第17-20页 |
| 2.3 Qball-X4实验平台 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 3 基于粒子滤波的Qball-X4故障诊断方法及实验验证 | 第22-36页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 基于粒子滤波算法的Qball-X4故障诊断方法 | 第22-25页 |
| 3.2.1 粒子滤波的基本原理 | 第22-25页 |
| 3.2.2 系统描述 | 第25页 |
| 3.3 实验验证及结果分析 | 第25-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 4 基于代价评估粒子滤波残差似然比检验法的Qball-X4故障诊断方法及实验验证 | 第36-42页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 基于CRPF残差似然比检验方法的Qball-X4故障诊断方法 | 第36-39页 |
| 4.2.1 CRPF算法的基本原理 | 第36-37页 |
| 4.2.2 基于CRPF残差似然检验比的故障算法 | 第37-39页 |
| 4.3 实验验证及结果分析 | 第39-41页 |
| 4.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 5 基于未知输入观测器的Qball-X4故障诊断方法及实验验证 | 第42-48页 |
| 5.1 引言 | 第42页 |
| 5.2 基于未知输入观测器的Qball-X4故障诊断方法 | 第42-44页 |
| 5.2.1 UIO算法的基本原理 | 第42-43页 |
| 5.2.2 系统描述 | 第43-44页 |
| 5.3 实验验证及结果分析 | 第44-46页 |
| 5.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 6 总结与展望 | 第48-50页 |
| 6.1 全文总结 | 第48页 |
| 6.2 研究展望 | 第48-50页 |
| 致谢 | 第50-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 在校期间所发表的论文、奖项 | 第58页 |
