| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 1 绪论 | 第7-11页 |
| 1.1 激光制导概述 | 第7页 |
| 1.2 激光半主动寻的制导现状 | 第7-8页 |
| 1.3 本课题研究意义和研究内容 | 第8-9页 |
| 1.4 本文文章结构 | 第9-11页 |
| 2 系统整体设计 | 第11-20页 |
| 2.1 光电探测基本理论 | 第11-12页 |
| 2.2 光电探测器件 | 第12-13页 |
| 2.3 激光方位探测原理 | 第13-18页 |
| 2.3.1 四象限光电探测器的探测原理 | 第13-16页 |
| 2.3.2 四象限探测器象限面积与像斑的大小关系 | 第16-18页 |
| 2.3.3 四象限探测器的一致性 | 第18页 |
| 2.4 系统总体结构 | 第18-20页 |
| 3 光学系统及目标方位检测电路设计 | 第20-27页 |
| 3.1 光学接收系统 | 第20-22页 |
| 3.1.1 前置透镜与探测器的位置关系计算 | 第20-21页 |
| 3.1.2 光学系统接收能量的估算 | 第21-22页 |
| 3.2 目标方位检测电路设计 | 第22-25页 |
| 3.2.1 光电探测电路 | 第22-23页 |
| 3.2.2 放大及相关运算电路 | 第23-24页 |
| 3.2.3 电压转换电路 | 第24-25页 |
| 3.3 光斑中心与探测器中心的对准 | 第25-27页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第27-41页 |
| 4.1 直流伺服电机控制原理 | 第27-32页 |
| 4.1.1 伺服控制系统介绍 | 第27页 |
| 4.1.2 电气调速控制原理 | 第27-28页 |
| 4.1.3 PWM（Pulse Width Modulation）控制原理 | 第28-29页 |
| 4.1.4 伺服电机 PID 控制原理 | 第29-31页 |
| 4.1.5 PID 参数的整定 | 第31-32页 |
| 4.2 伺服系统硬件电路设计 | 第32-40页 |
| 4.2.1 硬件电路总体结构 | 第32-33页 |
| 4.2.2 数据采集电路 | 第33-36页 |
| 4.2.3 FPGA 配置电路 | 第36-38页 |
| 4.2.4 电平转换与隔离电路 | 第38页 |
| 4.2.5 电机驱动电路 | 第38-40页 |
| 4.3 硬件可靠性设计 | 第40-41页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第41-51页 |
| 5.1 VHDL 介绍 | 第41页 |
| 5.2 QUARTUS II 介绍 | 第41-42页 |
| 5.3 系统软件流程图 | 第42-43页 |
| 5.4 各控制模块实现 | 第43-51页 |
| 5.4.1 数字分频器模块 | 第43-44页 |
| 5.4.2 AD7656 控制模块 | 第44-46页 |
| 5.4.3 数字滤波模块 | 第46页 |
| 5.4.4 PID 控制模块 | 第46-48页 |
| 5.4.51 6 位乘法器 | 第48页 |
| 5.4.6 PWM 模块 | 第48-51页 |
| 6 系统实验及结论 | 第51-56页 |
| 6.1 四象限光电探测器的定位误差分析 | 第51-52页 |
| 6.2 伺服系统测试结果 | 第52-54页 |
| 6.3 总结与展望 | 第54-56页 |
| 致谢 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60页 |
| A. 作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第60页 |