柔索驱动并联机构系统模型解算与优化
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-13页 |
| 1.2 机器人的研究背景 | 第13-15页 |
| 1.3 柔索并联机器人研究意义 | 第15-16页 |
| 1.4 柔索并联机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| 1.4.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.4.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 论文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 柔索并联机构系统力学分析 | 第21-37页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 柔索并联系统介绍 | 第21-25页 |
| 2.2.1 柔索并联系统结构组成及技术指标 | 第21-23页 |
| 2.2.2 相关坐标系建立 | 第23-25页 |
| 2.3 柔索并联系统数学建模与分析 | 第25-36页 |
| 2.3.1 馈源舱静平衡方程建立 | 第25-27页 |
| 2.3.2 柔索非线性静平衡方程建立 | 第27-34页 |
| 2.3.3 柔索虚牵分析 | 第34-35页 |
| 2.3.4 柔性并联系统的非线性静平衡方程建立 | 第35-36页 |
| 2.4 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 索力优化方法研究 | 第37-47页 |
| 3.1 引言 | 第37页 |
| 3.2 优化理论发展 | 第37-38页 |
| 3.3 优化问题的数学描述 | 第38-40页 |
| 3.3.1 优化问题三要素 | 第38-39页 |
| 3.3.2 优化问题解决方案 | 第39-40页 |
| 3.4 优化软件介绍 | 第40-43页 |
| 3.4.1 软件概述 | 第40页 |
| 3.4.2 优化工具箱 | 第40-42页 |
| 3.4.3 有约束非线性最小二乘法 | 第42-43页 |
| 3.5 索力目标函数与约束条件建立 | 第43-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 索力优化分析 | 第47-71页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 典型位置优化分析 | 第47-50页 |
| 4.3 馈源焦面离散 | 第50-66页 |
| 4.3.1 焦面离散方法 | 第50-52页 |
| 4.3.2 焦面索力优化分析 | 第52-54页 |
| 4.3.3 典型轨迹仿真分析 | 第54-65页 |
| 4.3.4 两种索形优化及仿真结果对比分析 | 第65-66页 |
| 4.4 索力偏差与姿态角偏差分析 | 第66-69页 |
| 4.4.1 姿态角偏差定义 | 第66页 |
| 4.4.2 最大索力偏差分析 | 第66-67页 |
| 4.4.3 索力偏差与姿态偏差分析 | 第67-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-81页 |
| 作者简介及攻读硕士期间取得成果 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
