轻量化多自由度人体上肢假肢的设计与开发
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9页 |
| 1.2 假肢的研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 假肢的发展历史 | 第9-11页 |
| 1.2.2 假肢目前的研究热点 | 第11-12页 |
| 1.2.3 上肢假肢的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3 论文的主要工作 | 第16-17页 |
| 第2章 上肢假肢方案设计 | 第17-30页 |
| 2.1 正常人体手臂的生理参数分析 | 第17-18页 |
| 2.2 上肢假肢的总体设计 | 第18-29页 |
| 2.2.1 上肢假肢总体性能指标 | 第18-19页 |
| 2.2.2 上肢假肢总体设计方案 | 第19-20页 |
| 2.2.3 上肢假肢机械结构设计 | 第20-23页 |
| 2.2.4 上肢假肢机械结构分析 | 第23-27页 |
| 2.2.5 上肢假肢传动系统分析 | 第27-28页 |
| 2.2.6 上肢假肢驱动部件选型 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 上肢假肢的运动学分析 | 第30-45页 |
| 3.1 上肢假肢运动学的D-H表示法 | 第30-32页 |
| 3.2 上肢假肢的正运动学分析 | 第32-33页 |
| 3.3 上肢假肢的逆运动学分析 | 第33-40页 |
| 3.3.1 迭代法求运动学逆解 | 第34-35页 |
| 3.3.2 几何法求运动学逆解 | 第35-40页 |
| 3.4 上肢假肢的工作空间求解 | 第40-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 上肢假肢受力计算与有限元分析 | 第45-58页 |
| 4.1 上肢假肢关节受力分析 | 第45-48页 |
| 4.2 上肢假肢驱动机构选型 | 第48-50页 |
| 4.2.1 上肢假肢差动机构分析 | 第48-49页 |
| 4.2.2 驱动部件选型 | 第49-50页 |
| 4.3 上肢假肢零件强度分析 | 第50-56页 |
| 4.4 钢丝绳选型计算 | 第56-57页 |
| 4.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 上肢假肢控制系统搭建与实验 | 第58-69页 |
| 5.1 上肢假肢控制系统功能构成 | 第58-59页 |
| 5.2 上肢假肢控制系统硬件设计 | 第59-62页 |
| 5.2.1 硬件系统组成 | 第59-60页 |
| 5.2.2 硬件接线 | 第60-62页 |
| 5.3 上肢假肢控制系统软件开发 | 第62-66页 |
| 5.3.1 用户界面设计 | 第62-64页 |
| 5.3.2 编写算法 | 第64-66页 |
| 5.4 实验分析 | 第66-68页 |
| 5.5 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
