基于旋转超声信号的室内环境建模研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景与研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 国内外现状总结 | 第13页 |
| 1.4 本文贡献及组织结构 | 第13-16页 |
| 第2章 超声建模平台设计 | 第16-24页 |
| 2.1 总体设计 | 第16页 |
| 2.2 超声阵列设计 | 第16-18页 |
| 2.2.1 环形超声传感器阵列 | 第16-17页 |
| 2.2.2 旋转超声传感器阵列 | 第17-18页 |
| 2.3 超声传感器选型与控制 | 第18-19页 |
| 2.4 电机选型与控制 | 第19-21页 |
| 2.5 超声平台控制方法与实物展示 | 第21-22页 |
| 2.6 测量数据稳定性实验 | 第22-23页 |
| 2.7 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 超声特征提取算法分析与改进 | 第24-44页 |
| 3.1 等区域法超声特征提取算法分析 | 第24-29页 |
| 3.2 MDP特征提取算法建立 | 第29-43页 |
| 3.2.1 坐标变换 | 第30-31页 |
| 3.2.2 几何特征弧线模型匹配 | 第31-35页 |
| 3.2.3 距离最小点选取 | 第35-37页 |
| 3.2.4 数据关联 | 第37-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 一体式超声MDP环境建模 | 第44-53页 |
| 4.1 特征地图环境建模 | 第44-48页 |
| 4.1.1 简单特征环境建模仿真 | 第44-46页 |
| 4.1.2 复杂特征环境建模仿真 | 第46-48页 |
| 4.2 一体式超声传感器几何特征模型验证 | 第48-52页 |
| 4.3 本章小结 | 第52-53页 |
| 第5章 分体式超声MDP环境建模 | 第53-74页 |
| 5.1 分体式超声数据模型分析 | 第53-57页 |
| 5.2 模糊MDP算法 | 第57-62页 |
| 5.2.1 语言转换与数据模糊化 | 第57-59页 |
| 5.2.2 模糊推理与清晰化 | 第59-61页 |
| 5.2.3 角点特征数据关联 | 第61-62页 |
| 5.3 高偏差下的直线特征点拟合 | 第62-64页 |
| 5.3.1 切线法特征点拟合 | 第62-64页 |
| 5.3.2 分段切线法特征点拟合 | 第64页 |
| 5.4 简单特征环境建模 | 第64-67页 |
| 5.5 复杂特征环境建模 | 第67-73页 |
| 5.6 本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |
