| 摘要 | 第2-3页 |
| Abstract | 第3-4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| 1.1 引言 | 第7页 |
| 1.2 研究背景和意义 | 第7-8页 |
| 1.3 滚丝机与上下料机械手的研究现状 | 第8-12页 |
| 1.3.1 滚丝机的研究现状 | 第8-9页 |
| 1.3.2 机械手的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.4 本文主要研究内容和结构框架 | 第12-14页 |
| 第二章 上下料机械手的机械系统的设计 | 第14-30页 |
| 2.1 确立工作对象 | 第14-17页 |
| 2.2 上下料机械手机械结构的设计 | 第17-25页 |
| 2.2.1 上下料机械手机械结构的总体设计 | 第17-18页 |
| 2.2.2 上下料机械手主要零部件的设计 | 第18-25页 |
| 2.3 驱动系统方案的设计及选型计算 | 第25-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 上下料机械手的运动学分析与仿真 | 第30-46页 |
| 3.1 机器人学的数学基础 | 第30-31页 |
| 3.1.1 位置描述 | 第30页 |
| 3.1.2 方位描述 | 第30-31页 |
| 3.1.3 位姿描述 | 第31页 |
| 3.2 机械手的运动学分析 | 第31-39页 |
| 3.2.1 机械手的正运动学分析 | 第31-37页 |
| 3.2.2 机械手的逆运动学分析 | 第37-39页 |
| 3.3 基于Robotics Toolbox的机械手运动学仿真 | 第39-45页 |
| 3.3.1 上下料机械手模型的建立 | 第39-41页 |
| 3.3.2 机械手的正运动学问题仿真 | 第41-42页 |
| 3.3.3 机械手的逆运动学问题仿真 | 第42-43页 |
| 3.3.4 上下料机械手轨迹的仿真 | 第43-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 上下料机械手的轨迹规划 | 第46-58页 |
| 4.1 关节空间的轨迹规划 | 第46-50页 |
| 4.1.1 三次多项式插值 | 第47-48页 |
| 4.1.2 高阶多项式插值 | 第48-49页 |
| 4.1.3 用抛物线过渡的线性插值 | 第49-50页 |
| 4.1.4 B样条插值 | 第50页 |
| 4.2 笛卡尔空间的轨迹规划 | 第50-53页 |
| 4.2.1 直线插补方法 | 第51-52页 |
| 4.2.2 圆弧插补方法 | 第52-53页 |
| 4.3 上下料机械手的任务流程 | 第53-55页 |
| 4.4 机械手各关节变量的B样条插值 | 第55-57页 |
| 4.5 小结 | 第57-58页 |
| 第五章 上下料机械手轨迹规划的仿真分析 | 第58-70页 |
| 5.1 机械手仿真模型的建立 | 第58-62页 |
| 5.1.1 机械手系统导入ADAMS | 第58-59页 |
| 5.1.2 设置参数 | 第59-62页 |
| 5.2 机械手模型的动力学仿真 | 第62-68页 |
| 5.3 机械手仿真结果分析 | 第68-69页 |
| 5.4 小结 | 第69-70页 |
| 第六章 机械手控制系统的设计 | 第70-78页 |
| 6.1 机械手的动作流程 | 第70-71页 |
| 6.2 确定控制系统I/O数 | 第71-73页 |
| 6.3 机械手程序的设计 | 第73-77页 |
| 6.4 小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |