| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 导航系统概述 | 第10-12页 |
| 1.1.1 常用导航系统的简介 | 第10-11页 |
| 1.1.2 惯性导航系统的基本构成 | 第11-12页 |
| 1.2 惯性导航系统的发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 超短基线定位系统的发展现状 | 第13-15页 |
| 1.4 论文的研究背景和主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 惯性导航系统导航理论分析 | 第17-29页 |
| 2.1 惯性导航系统的类型 | 第17-18页 |
| 2.2 常用坐标系及其转换关系 | 第18-22页 |
| 2.2.1 常用坐标系的定义 | 第18-19页 |
| 2.2.2 坐标系之间的转换关系 | 第19-22页 |
| 2.3 惯性导航系统的数学模型编排 | 第22-26页 |
| 2.3.1 初始姿态矩阵的确定 | 第23页 |
| 2.3.2 指北方位系统的运动解算 | 第23-25页 |
| 2.3.3 四元数姿态矩阵的更新 | 第25页 |
| 2.3.4 姿态角求解 | 第25-26页 |
| 2.4 惯性导航系统误差分析 | 第26-28页 |
| 2.4.1 速度误差方程 | 第26-27页 |
| 2.4.2 位置误差方程 | 第27页 |
| 2.4.3 姿态误差方程 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 超短基线定位系统解算分析与研究 | 第29-42页 |
| 3.1 水声定位系统的类型 | 第29-30页 |
| 3.2 超短基线定位系统的基本原理 | 第30-35页 |
| 3.2.1 USBL基于相位差的定位方式 | 第30-31页 |
| 3.2.2 USBL相位差测量方法 | 第31-35页 |
| 3.3 超短基线定位系统定位误差分析 | 第35-36页 |
| 3.4 超短基线定位精度的改进措施 | 第36-37页 |
| 3.5 坐标转换下USBL导航解算方程 | 第37-41页 |
| 3.6 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于线性滤波INS/USBL组合导航系统 | 第42-66页 |
| 4.1 卡尔曼滤波原理 | 第42-45页 |
| 4.2 组合导航最优综合方法 | 第45-49页 |
| 4.2.1 组合导航的估计方法 | 第45-46页 |
| 4.2.2 组合导航的校正方法 | 第46-47页 |
| 4.2.3 组合导航的耦合模式 | 第47-49页 |
| 4.3 INS/USBL松组合导航系统 | 第49-56页 |
| 4.3.1 松组合导航系统的状态方程 | 第49-53页 |
| 4.3.2 松组合导航系统的量测方程 | 第53-56页 |
| 4.4 INS/USBL紧组合导航系统 | 第56-60页 |
| 4.4.1 紧组合导航系统的状态方程 | 第56-57页 |
| 4.4.2 紧组合导航系统的量测方程 | 第57-60页 |
| 4.5 数值仿真与分析 | 第60-65页 |
| 4.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第5章 基于非线性滤波INS/USBL组合导航系统 | 第66-79页 |
| 5.1 非线性滤波理论 | 第66-67页 |
| 5.2 EKF组合导航滤波算法 | 第67-70页 |
| 5.2.1 非线性状态方程和量测方程线性化 | 第68-70页 |
| 5.2.2 EKF算法特性分析 | 第70页 |
| 5.3 UKF组合导航滤波算法 | 第70-74页 |
| 5.3.1 Unscented变换 | 第71-72页 |
| 5.3.2 UKF滤波算法 | 第72-73页 |
| 5.3.3 UKF算法特性分析 | 第73-74页 |
| 5.4 数值仿真与分析 | 第74-78页 |
| 5.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86页 |